V2X，路测单元，RSU,Map消息集

前言

MAP	MAP消息即地图消息，由路侧单元RSU（RodeSide Unit）广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。用于传递多种类型的地理道路信息，内容应该包括：复杂交叉路口描述，路段描述，高速曲线轮廓，车道线信息等。MAP信息可能会与SPAT消息关联使用。对于场景算法的设计是重要的消息来源。

最近单位要搞自动驾驶map消息消息集，标准协议如下

自己整理的含义帮助大家来解读map协议

属性	定义
node.id	节点id
node.name	节点名称
node.refPos	节点坐标值，路口处相对中心位置点坐标，包含经纬度，海拔信息
link.id	路段id
link.name	路段名称
link.upstreamNodeId	当前路段的上游node.id值
link.speedLimits	当前路段限速，如果没有可缺省，后续车道限速中补充赋值
link.points	路段中心线点序列集合，将路段均等分N个point，取其经纬度坐标         "points": [             {               "posOffset": [                 {                   "posOffset": {                     "lon": 118.97470074789925,                     "lat": 31.717812832384368                   },                   "offsetV": {                     "elevtion": 20.0                   }                 }                 }               ]             }           ]
link.movements	上游节点id和下游节点id定义的路段与下游路段的连接关系，既当前link行驶下一个link的下游nodeID值
lane.id	车道id，车道信息，规定从上游节点向下游节点的方向，从左到右依次为1/2/3
lane.width	车道宽度
lane.laneAttributes	包括共享车道情况以及车道本身所属的类别特性 {               "shareWith": "",              "laneType":"driving"  }
lane.maneuvers	定义一个（机动车）车道的允许转向行为（转向），maneuvers指该路段能够进行的行为，指该路段能够左转和直行，"110000000000"表示直行和左转 例如： "maneuvers": "111101010000"
lane.connectsTo	定义车道与下游路段车道的连接关系。包括下游路段出口节点ID、连接的下游路段车道基本信息以及对应的信号灯相位号。在车道连接中定义的相位号，是对Movement定义的转向的相位号的一个补充。当某一些车道在转向时需要参考一些特殊的信号灯相位（而不是在Movement中定义的默认相位），则应该将其定义在本数据帧中，定义路段中每条车道，在下游路口处与下游路段中车道的转向连接关系列表，json结构为： remoteIntersection的id为node节点id {                   "remoteIntersection": {                     "id": 10002,                     "region": 2                   },                   "connectingLane": {                     "lane": 1,                     "maneuver": "100000010000"                   },                   "phaseId": 3  }
lane.points	车道中心线点序列集合，将车道均等分N个point，取其经纬度坐标
lane.speedLimits	当前车道限速 json：{                 "type": "vehicleMaxSpeed",                 "speed": 416 }