红外图像、灰度图像、深度图像对比

1、红外图与灰度图对比：

1. 红外图象 是获取物体红外光的强度，而成的图象
2. 灰度图象 是获取物体可见光的强度
3. 对于数据格式，是一样的，都是单通道图象
4. 而彩色的是3通道图象
5. 一般红外探测器送出来的是16位的单通道图像,因为要送显才被转化成8位单通道,如果说是24位的话其实相当于R=G=B各8位。
6. 红外图像成像特点：由于红外图像是通过“测量”物体向外辐射的热量而获得的，故与可将光图像相比：分辨率差、对比度低、信噪比低、视觉效果模糊、灰度分布与目标反射特征无线性关系。
7. 红外图像和灰度图像本身就不是在同一分类标准下得到的概念。
8. 红外图像是红外成像设备采集目标在红外波段的辐射形成的影像，这个图像可以是灰度图像，也可以彩色图像。同样的道理，可见光图像可以是灰度图像，也可以彩色图像。
9. 灰度图像是相对彩色图像而言的。灰度图像没有颜色，灰度值由0变化至255时，图像由黑变白。

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2、深度图与点云图、结构光图对比

 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。
2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成激光点云。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据；有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像。
3、TOF是通过红外光发射器发射调制后的红外光脉冲，不停地打在物体表面，经反射后被接收器接收，通过相位的变化来计算时间差，进而结合光速计算出物体深度信息。不怎么受环境光干扰，缺点是分辨率暂时都做不高。
4、结构光是通过红外光发射器发射一束编码后的光斑到物体表面，光斑打在物体表面后，由于物体的形状、深度不同，光斑位置不同，通过光斑的编码信息与成像信息，进而计算出物体深度信息。结构光在室外效果很差，光斑成像容易受环境光干扰。
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