ROS中geometry_msgs常用消息类型

官方文档：geometry_msgs Msg/Srv Documentation

geometry_msgs里面所有的消息数据类型：

//节点之间仅支持使用消息通讯
Accel
AccelStamped
AccelWithCovariance
AccelWithCovarianceStamped
Inertia
InertiaStamped
Point
Point32
PointStamped
Polygon
PolygonStamped
Pose
Pose2D
PoseArray
PoseStamped
PoseWithCovariance
PoseWithCovarianceStamped
Quaternion
QuaternionStamped
Transform
TransformStamped
Twist
TwistStamped
TwistWithCovariance
TwistWithCovarianceStamped
Vector3
Vector3Stamped
Wrench
WrenchStamped

常用的消息数据类型具体内容：

Point：

//一般情况下推荐使用point类型，也就是64位的定义方式，可以促进互操作性
（可能ros中大多数函数的接口是用64位定义的）。
float64 x
float64 y
float64 z

Point2D:

//一般使用Point，大规模点云使用Point32，可以减少所需的内存空间，
//例如发布点云数据的时候。 
float32 x
float32 y
float32 z  

PointStamped：

std_msgs/Header header //包含坐标系和时间戳信息  
    uint32 seq #存储原始数据类型
    time stamp #存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id #用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称
geometry_msgs/Point point 

Quaternion 

//以四元数形式表示自由空间中的方向
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

Vector3:

//向量
float32 x
float32 y
float32 z  

Twist： 

geometry_msgs/Vector3 linear //线速度
geometry_msgs/Vector3 angular //角速度

Pose：

geometry_msgs/Point position # 调用的上面的Point
	float64 x
	float64 y
	float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation #调用的Quarternion
	float64 x
	float64 y
	float64 z
	float64 w

Pose2D：

//2d平面的位姿
float64 x
float64 y
float64 theta

PoseArray: 

//位姿序列
std_mags/Header header 
geometry_msgs/Pose[] poses

PoseStamped :

std_msgs/Header header  
geometry_msgs/Pose pose

PoseWithCovariance：

＃这表示具有不确定性的自由空间中的姿势。
＃6x6协方差矩阵的行主要表示
＃方向参数使用固定轴表示。
＃按顺序，参数为：
# (x，y，z，绕X轴旋转，绕Y轴旋转，绕Z轴旋转）

geometry_msgs/Pose pose #这个又用的是Pose的消格式
float64[36] covariance #表示协方差

TransformStamped:

表示两个坐标系之间的转换消息

//这表示从坐标框架header.frame_id到坐标框架child_frame_id的转换此消息主要由tf软件包使用。
std_mags/Header header 
    uint32 seq #存储原始数据类型
    time stamp #存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id #用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称

string child_frame_id   # the frame id of the child frame

geometry_msgs/Transform transform //调用
    geometry_msgs/Vector3 translation # 平移向量
        float64 x
        float64 y
        float64 z
    geometry_msgs/Quaternion rotation #旋转向量（四元数）
        float64 x
        float64 y
        flaot64 z
        float64 w        */