ROS中sensor_msgs常用消息类型

官方文档：sensor_msgs Msg/Srv Documentation

sensor_msgs里面所有的消息数据类型：

BatteryState
CameraInfo
ChannelFloat32
CompressedImage
FluidPressure
Illuminance
Image
Imu
JointState
Joy
JoyFeedback
JoyFeedbackArray
LaserEcho
LaserScan
MagneticField
MultiDOFJointState
MultiEchoLaserScan
NavSatFix
NavSatStatus
PointCloud
PointCloud2
PointField
Range
RegionOfInterest
RelativeHumidity
Temperature
TimeReference

 IMU：

# This is a message to hold data from an IMU (Inertial Measurement Unit)
#这是一条保存来自IMU（惯性测量单元）的数据的消息
 
# Accelerations should be in m/s^2 (not in g's), and rotational velocity should be in rad/sec
#加速度应以m/s^2为单位（而不是以g为单位），转速应以rad/sec为单位
 
# If the covariance of the measurement is known, it should be filled in (if all you know is the  variance of each measurement, e.g. from the datasheet, just put those along the diagonal)
#如果测量值的协方差已知，则应填写（如果您只知道每个测量值的方差，例如，从数据表中，只需沿对角线放置）
 
# A covariance matrix of all zeros will be interpreted as "covariance unknown", and to use the data a covariance will have to be assumed or gotten from some other source
#所有零的协方差矩阵将被解释为“协方差未知”，为了使用数据，必须假设协方差或从其他来源获得协方差
 
# If you have no estimate for one of the data elements (e.g. your IMU doesn't produce an orientation  estimate), please set element 0 of the associated covariance matrix to -1
#如果您对其中一个数据元素没有估计值（例如，您的IMU没有生成方向估计值），请将相关协方差矩阵的元素0（首位，标志位）设置为-1
# If you are interpreting this message, please check for a value of -1 in the first element of each covariance matrix, and disregard the associated estimate.
#如果要解释此消息，请在每个协方差矩阵的第一个元素中检查值-1，并忽略相关估计。
 
std_mags/Header header
 
geometry_msgs/Quaternion orientation #姿态、方向
float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes
 
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity  #角速度
float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes
 
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration #线加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z 

  LaserScan（激光雷达测量信息）

std_msgs/Header header //包含坐标系和时间戳信息  
    uint32 seq #存储原始数据类型
    time stamp #存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id #用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称
                         
float32 angle_min        # 开始扫描角度
float32 angle_max        # 结束扫描角度
float32 angle_increment  # 每次扫描增加角度

float32 time_increment   # 测量时间间隔
float32 scan_time        # 扫描时间间隔（一帧数据所用时间）

float32 range_min        # 测距最小值
float32 range_max        # 测距最大值

float32[] ranges         # 距离值数组
float32[] intensities    # 与设备有关，强度数组长度360