宇树机器狗开发（1）：环境安装及遇到的一些问题

        本人最近因为参加竞赛的原因需要用到宇树科技的a1机器狗，在这里写一个日志记录整个开发过程。由于是第一次使用，对linux相关知识欠缺，有什么不足的地方欢迎各位大神指出！欢迎各位讨论。

操作系统：ubuntu20.04

                  ROS noetic1.15.11

首先安装宇树科技的sdk.

进入主文件夹，输入：

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git

如果速度比较慢也可以使用镜像源

git clone https://github.com.cnpmjs.org/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git

 输入cd cd unitree_legged_sdk/进入文件夹

然后按照readme里的步骤，在终端依次输入

mkdir build
cd build
cmake ../
make

这样sdk就编译成功了

接下来安装宇树官方提供的几个功能包

首先在主目录下创建工作空间
 

mkdir unitree
cd unitree
mkdir src
cd src

通过镜像源安装功能包

git clone https://github.com.cnpmjs.org/unitreerobotics/unitree_ros.git

接下来按照文档里说的，打开主文件夹里的.bashrc文件

在主文件夹打开终端，输入

gedit .bashrc

在文档末尾添加

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /usr/share/gazebo-8/setup.sh
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:${ROS_PACKAGE_PATH}
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/catkin_ws/devel/lib:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=~/catkin_ws/devel/lib:${LD_LIBRARY_PATH}
# 3_1, 3_2
export UNITREE_SDK_VERSION=3_2
export UNITREE_LEGGED_SDK_PATH=~/unitree_legged_sdk
export ALIENGO_SDK_PATH=~/aliengo_sdk
# amd64, arm32, arm64
export UNITREE_PLATFORM="amd64"

这里注意把上述部分catkin_ws全部改成你工作空间名，如我的工作空间叫unitree就把catkin_ws改成unitree

另外如果需要开发aliengo则把export UNITREE_SDK_VERSION=3_2改为export UNITREE_SDK_VERSION=3_1即可

如果没有安装aliengo的sdk可以把export ALIENGO_SDK_PATH=~/aliengo_sdk注释掉

接下来在工作空间目录下打开终端，输入

catkin_make

开始编译，这时我遇到了第一个问题

 查看出问题的代码

可能是我ros上安装的gazebo版本和他开发使用的版本不太一样，也可能是别的原因。反正我暂时不需要用到gazebo的仿真，我这里直接把报错的代码注释掉了（第47、48行），以后需要了再想办法解决

继续catkin_make

可以看到编译成功

目前机器狗还没到我暂时就做到这里，有所不足欢迎各位指出！