Unitree Go1——开发指南

一、环境配置

1 连接Go1主控Nano

1.1 连接网络

首先在Go1的主控NanoUSB口连接一个无线网卡，连接Nano的显示器，将Nano和PC机连接在同一个WiFi下，保证Nano能够上网，并与PC在同一网段。

ifconfig

查看wlan0的IP，这里为192.168.1.40，即主控Nano的IP地址。

1.2 远程连接Nano

ssh [email protected]

2 主控Nano环境准备

2.1 换源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list # 连按两下d即可整行删除，然后输入i进行编辑

在sources.list中写入国内源，这里选择中科大的镜像源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

2.2 增加网关地址（关机后重置，如需上网需要再次执行）

因为我们的WiFi是在192.168.1.xxx下，所以我们给Nano加一个192.168.1.1网关，让Nano得以正常上网：（如果你的WiFi是在192.168.65网段，则Nano就加入192.168.65.1的网关）

sudo route add default gw 192.168.1.1

2.3 更新源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

如果有选项，默认即可。

2.4 pip换源

mkdir ~/.pip
vim ~/.pip/pip.conf

写入：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

2.5 安装jtop工具

安装：

sudo -H python3 -m pip install jetson-stats

运行：

jtop

2.6 配置VNC远程桌面（方便图像程序调试）

sudo apt install vino

设置VINO登录选项：

gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

将网卡加入VINO服务：
执行，查看网卡UUID：

nmcli connection show

显示如下，我们使用的是无线网络，因此拷贝第一行wifi的UUID：

将UUID拷贝粘贴到如下命令的单引号[‘your UUID’]之间，并执行

dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['your UUID']"
export DISPLAY=:0

在Nano上启动vino-server：

/usr/lib/vino/vino-server

3 深度学习部署工具安装

3.1 PaddlePaddle部署环境准备

Jetson系列——基于python API部署Paddle Inference GPU预测库（2.1.1）

4 CameraSDK准备

git clone https://gitee.com/irvingao/guide_dog_go1.git
cd guide_dog_go1

远程传输到Nano端：

scp -r UnitreeCameraSdk/ [email protected]:/home/unitree/Unitree/sdk

写入开机自启动脚本：

• Ubuntu——编写开机自启动程序

cd /home/unitree/Unitree/sdk/UnitreeCameraSdk
./bins/example_putImagetrans_0 & ./bins/example_putImagetrans_1