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手写VIO --学习笔记 - Part2

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  • 1、设置IMU仿真中的不同的参数，生成[allen方差标定曲线](https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459)
    • 1.1 [imu_utils](https://github.com/gaowenliang/imu_utils)
      • 环境配置
      • 生成imu.bag
      • imu_utils标定
      • matlab绘allan图
    • 1.2 [kalibr_allan](https://github.com/rpng/kalibr_allan)
      • 环境配置
      • 生成imu.mat文件
      • matlab绘制allan图
  • 2、将IMU 仿真代码中的欧拉积分替换成中值积分。
    • 运动模型的离散积分
    • 欧拉法

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