【PCL】win+python-pcl安装及配置

参考博客

Win10下python-pcl库的安装配置

Win10+VS2017+PCL1.9

我终于成功了！！！！

因为要利用pcl库处理一些点云，在经历无数次失败后，终于配置好了pcl库。希望和我一样配置pcl环境的人能少走一些弯路，打算写一篇博客记录下来我的过程，这也是我的第一篇博客，若有不正确或不严谨的地方，希望大家多多指正！

我的环境

1. anaconda3(python3.6)
2. win11
3. pycharm
4. pcl1.9.0
5. python-pcl-master
6. gtk±bundle_3.10.4-20131202_win64

一、一些需要下载的文件

这边建议在D/E/F盘中创建一个pcl目录，所有下载的文件全都放到这个目录下，方便管理，以我为例，我的路径是D:\pcl。（下方蓝字设置了超链接，点击即可下载）
（1）这个github仓库以zip形式下载并解压
（2）下载Windows Gtk+并解压，将bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中
（3）下载pcl,我这里下载的是1.9.0版本
64位机选择以下两个文件：
PCL-1.9.0-AllInOne-msvc2017-win64.exe
pcl-1.9.0-pdb-msvc2017-win64.zip

二、安装PCL与环境变量的配置

安装PCL：

双击“PCL-1.9.0-AllInOne-msvc2017-win64.exe”进行安装

选择为所有用户添加系统路径，不必创建桌面图标

这里安装的路径可设为D:\pcl\allinone\PCL 1.9.0（这是我自己的，大家的路径不必与我相同）

这一步勾选上两个组件

安装到快结束的时候会弹出安装OpenNI的提示，建议安装到这个目录下D:\pcl\allinone\PCL 1.9.0\3rdParty\OpenNI2
OpenNI2安装完之后，整过过程马上就结束了
之后解压这个文件：“pcl-1.9.0-pdb-msvc2017-win64.zip”
将其中内容粘贴到这个目录下：

添加环境变量

计算机—>右键—>属性—>高级—>系统属性—>高级—>环境变量（也可直接搜索环境变量进入）
在系统变量下找到path并双击
按如下添加环境变量（前面是已经有的，最后八个是需要我们添加的，根据自己安装的路径来）

这一步结束后需要注销一次电脑，或重启

三、安装模块

建议使用anaconda3，下面仅需安装一些必要的模块
我在anaconda下创建了一个python3.6的虚拟环境（或者安装anaconda后默认的环境也行）
在Anaconda-Navigator的python3.6下打开终端，输入以下命令：

pip install --upgrade pip
pip install cython
pip install numpy

可以用pip list命令检查是否成功

使用cd命令进入到’python-pcl-master’文件夹
输入如下指令配置python-pcl：

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

安装步骤到此完成！

四、测试

在pycharm下配置python3.6的解释器，选择conda-现有环境

如果在这里面看到了python-pcl这个库，就已经成功了一半了

下面给出一段代码，可对安装进行简单的测试，主要是看import过程有没有报错

import numpy as np
import pcl
# import pcl.pcl_visualization
p = pcl.PointCloud(10)  # "empty" point cloud
a = np.asarray(p)       # NumPy view on the cloud
a[:] = 0                # fill with zeros
print(p[3])             # prints (0.0, 0.0, 0.0)
a[:, 0] = 1             # set x coordinates to 1
print(p[3])             # prints (1.0, 0.0, 0.0)

更多的测试代码可以去github的官方示例下面找代码，下面放一个官方示例的链接
https://github.com/strawlab/python-pcl/tree/master/examples