让坚持成为一种热爱,极致成为一种精神。历时10个月,目前我又重新回到了程序员的身份,2023想玩不一样的嵌入式。
前言
我学STM32是基于固件库的,之后的一年都是用固件库开发STM32。其实固件库还是挺好用的,很稳定,即使ST已经放弃很多年了。
为什么改用HAL库?
1)CubeMX+HAL库是大势所趋。
2)CubeMX可以直接生成驱动代码,而且CubeMX是很好的工具,即使不用HAL库,里面的一些工具对开发也很有帮助。
3)HAL库效率不如固件库,一些关键代码可以改为寄存器操作,比如串口、DMA、ADC。
4)现在很多优秀的开源项目都是基于HAL库开发,看不懂代码怎么CV[doge]
一些个人做法
直接用CubeMX生成的MDK工程开发我认为是不可取的。开发过程中随时会修改驱动参数,而CubeMX每次修改都会覆盖原工程,只能在固定区域编程,极其不优雅。因此我的做法是用自己配置的工程开发,然后把CubeMX生成的驱动代码复制到自己工程里。本文基于这种做法展开。
开发环境
操作系统:Windows 11
JAVA 1.8.0_351
STM32CubeMX 6.5
STM32Cube_FW_F1_V 1.8.4
STM32Cube_FW_F4_V 1.26.1
keil MDK 5.36
一、安装STM32CubeMX
CubeMX需要JAVA环境,首先需要安装JAVA。适用于 Windows 的 64位 Java
然后安装CubeMX,直接在ST官网搜即可。ST官网
安装完配置仓库地址,然后下载对应的芯片包即可。
第一次打开设置时会报错,等几分钟再打开
下载芯片包
开启工程后第一步应该先设置RCC时钟源和SYS调试接口,根据我的做法这部分可以直接跳过,因为只需要驱动代码,所以直接配置IO口生成即可。
二、配置自己的HAL库MDK工程
这部分跟配置固件库工程步骤相同,只是把对应文件改为HAL库,这里我直接在正点原子的例程代码基础上进行修改,HAL库版本的原子例程依旧带有system文件夹。然后建立BSP文件,把CubeMX生成的驱动代码复制过来即可。下面讲下HAL库跟固件库的一些区别。
三、HAL库与固件库的区别
这里简单说下除命名外的一些区别。
所谓句柄,在HAL库里就是一个外设的结构体。
在固件库中我们是这样初始化外设的:先定义一个函数,在函数里定义一个结构体,开启时钟,然后操作这个结构体成员,最后利用这个结构体初始化外设。
在HAL库中,需要定义一个全局变量结构体,也就是句柄,为什么是全局变量?因为不只是初始化外设要用到,后面对外设的一系列操作都需要用到,比如说ADC的校正、读取,串口的接发。
在固件库初始化外设中,一般都是先打开时钟,配置GPIO,配置复用功能。而在HAL库中时钟、GPIO和中断的配置都放到了回调函数中(带有MspInit结尾),因为HAL库在Init外设后会自动调用回调函数,回调函数是weak(弱定义)函数,默认为空,也就是ST让用户重新定义的函数。既然回调函数中放入了时钟和GPIO配置,那么初始化函数中就只剩下外设的复用配置。
还有一个问题,例如串口只有一个回调函数HAL_UART_MspInit,在配置USART1时会调用函数HAL_UART_MspInit,配置USART2时也会调用函数HAL_UART_MspInit,所以HAL_UART_MspInit中必须判断目前在配置哪个串口,这样才不会出错。
另外,回调函数默认是一个空函数,不一定要按照ST的思路来编程,我们也可以把回调函数中的代码放回到初始化函数中,也就是像用固件库编程那样。下面是串口的回调函数代码。
void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef *huart)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
if(huart->Instance == USART_UX) /* 如果是串口1,进行串口1 MSP初始化 */
{
USART_UX_CLK_ENABLE(); /* USART1 时钟使能 */
USART_TX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 发送引脚时钟使能 */
USART_RX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 接收引脚时钟使能 */
gpio_init_struct.Pin = USART_TX_GPIO_PIN; /* TX引脚 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = USART_TX_GPIO_AF; /* 复用为USART1 */
HAL_GPIO_Init(USART_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* 初始化发送引脚 */
gpio_init_struct.Pin = USART_RX_GPIO_PIN; /* RX引脚 */
gpio_init_struct.Alternate = USART_RX_GPIO_AF; /* 复用为USART1 */
HAL_GPIO_Init(USART_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* 初始化接收引脚 */
#if USART_EN_RX
HAL_NVIC_EnableIRQ(USART_UX_IRQn); /* 使能USART1中断通道 */
HAL_NVIC_SetPriority(USART_UX_IRQn, 3, 3); /* 抢占优先级3,子优先级3 */
#endif
}
在固件库中,根据外设对应的AHB、APB1、APB2时钟用对应的RCC函数打开时钟。如
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE );
在HAL库中把每个外设和GPIO的时钟都单独分开为一个宏。如
ADC_ADCX_CHY_CLK_ENABLE(); /* 使能ADCx时钟 */
ADC_ADCX_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 开启GPIO时钟 */
main函数中需要加入HAL_Init()函数进行系统初始化。
HAL_Init()的功能是配置Flash,设置中断分组、系统时钟。默认的中断分组是4(如果后面不进行修改)
HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{
/* Configure Flash prefetch, Instruction cache, Data cache */
#if (INSTRUCTION_CACHE_ENABLE != 0U)
__HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_ENABLE();
#endif /* INSTRUCTION_CACHE_ENABLE */
#if (DATA_CACHE_ENABLE != 0U)
__HAL_FLASH_DATA_CACHE_ENABLE();
#endif /* DATA_CACHE_ENABLE */
#if (PREFETCH_ENABLE != 0U)
__HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
#endif /* PREFETCH_ENABLE */
/* Set Interrupt Group Priority */
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
/* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);
/* Init the low level hardware */
HAL_MspInit();
/* Return function status */
return HAL_OK;
}
不难发现,里面也有一个回调函数,这里也是一个空函数。
以上四个是重要区别,其他基本都是命名区别,可以结合例程代码进行配置,在熟悉固件库的基础上花几个小时就可以快速入门HAL库。
另外我在配置时钟,发现我之前一直忽视了32的ADC时钟,以F1为例,官方给出的ADC最高采样率是1M,时钟频率最高为14MHz。
采样率 = 1 / ( 用户配置时钟周期 + 12.5(固定转换时钟周期)×(1/14MHz))
用户配置周期最小1.5,在这种情况下可以达到1M采样率。
但是当系统为72M时ADC并不能达到14MHz,如下图所示,ADC时钟最高只能达到12MHz
此时最高率为1 / ( 1.5 + 12.5(固定转换时钟周期)×(1/12MHz))≈ 857KHz
也就是说如果要ADC跑到1M(F1芯片),只能更换系统时钟频率(降频)。
结语
以上是本篇文章的所有内容。