当我第一次在ubuntu20.04上使用gazebo

突然就有了一个长期任务，过分emo了。学习第一步，试试在我的不知道重装了多少遍的ubuntu20.04上运行一个gazebo小车模型。是根据这个视频做的记录，如有问题，欢迎指正~

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一、安装gazobo环境

在安装环境之前，首先确定你的ubuntu上已经安装好了ROS，如果没，记得先去安转。可以参考这篇博客。

验证是否安装好ROS

echo $ROS_DISTRO

如出现以上界面，则安装成功～

安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-effort-controllers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-controller
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-driver-base
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ackermann-msgs
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teb-local-planner
sudo apt install tcl-dev tk-dev python3-tk

二、开始安转

1、创建工作空间，工作区还包含src目录

mkdir -p gazebo/src

2、下载GIT工程

cd src
git clone https://github.com/soonuse/racecar.git

因为是在github上，所以可能下载速度很慢，甚至有时候连不上，这时候需要一些科学的小手段。

3、编译

cd ../
catkin_make

4、把工作区的setup.bash文件写入.bashrc文件中

编译完成后。工作区生成了一个build和一个devel文件夹，在devel文件夹中有一个setup.bash文件

在devel文件夹中打开终端，输入以下命令

pwd

另开一个终端

sudo gedit .bashrc

在打开的文件最后写下自己得到的setup.bash文件路径，如

保存文件，为了使用配置，输入

. .bashrc

5、如果编译不通过的话

检查一下OpenCVConfig.cmake所在的目录

先安装locate

sudo apt install mlocate

更新硬盘指引

sudo update db

查找OpenCVConfig.cmake

locate  OpenCVConfig.cmake

然后将路径写入racecar_gazebo的CMakeLists.txt文件中
把OpenCV_DIR后面的路径改成前面找到的路径，注意不是文件的路径

三、开始仿真

1、验证地图是否可以正常仿真

在终端中输入

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

如果没有报错，而是卡在开始界面，就是缺少models文件，所以需要再次下载

在终端输入：

cd .gazebo
git clone https://github.com/orsf/gazebo_models.git

然后等待很长很长很长一段时间

下载完成后，记得改一下gazebo_models文件夹的名字，改成models即可

2、创建地图

再次启动终端，进入仿真环境（在实际生产中对应的是真实的机器人和真实的地图）：

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

再开启一个终端，进如rviz环境（对应的是订阅的传感器消息）：

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch 

利用WASD案件控制小车在不翻车的情况下走完整的路径，可以看到在RVIZ界面中创建完整的地图。

保存地图，这里的路径是自己的map路径，记得改成自己的

rosrun map_server map_saver -f /home/computer/Gazebo/src/racecar/racecar_gazebo/map/map_runway

保存完之后，会在指定位置生成对应的pgm和yaml文件

四、尝试自动导航

关闭之前的开启的所有的终端，重新打开一次（不用保存）

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

再开一个终端，输入：

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch 

界面如图所示：
使用2D Nav Goal工具，点击之后再按住地图内部的一点，按住鼠标左键调整箭头方向，这样即可发布小车目标点的位置信息。发布完成后，，地图上会出现一条绿色的规划路线，此时小车不会运动，再开一个终端，运行追踪脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py 

这个脚本会告诉小车需要以什么方式沿着绿色的规划路线前进，启动之后小车就开始动了。

一段时间后，小车到达终点，演示完毕。

可能存在的问题（我存在）

不知道为什么，使用了2D Nav Goal工具，但是没出现绿色的路径，查询之后采取了以下解决方案

sudo apt install ros-noetic-move-base* ros-noetic-turtlebot3-* ros-noetic-dwa-local-planner
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers
sudo apt install ros-noetic-costmap-2d

再次重启仿真环境和rviz环境，成功！！！