PCL拼接两片或N片点云

目的

在进行PCL项目的时候，涉及到了拼接两片点云的操作。目的就是把两片点云数据转换到世界坐标系后，放到一片点云中。

代码

#include
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;

int main() {
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_left(new pcl::PointCloud);
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_right(new pcl::PointCloud);
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_all(new pcl::PointCloud);
	pcl::PointCloud cloud;

	//读取左侧点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile("D:/cloud_left.pcd", *cloud_left) == -1) {
		PCL_ERROR("Filed read PCD file");
		return -1;
	}

	//读取右侧点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile("D:/cloud_right.pcd", *cloud_right) == -1) {
		PCL_ERROR("Filed read PCD file");
		return -1;
	}
	
	//将两篇点云变换到世界坐标系下(这里是变换到左侧点云的坐标系下)
	for (int i = 0; i < cloud_right->points.size(); i++) {
		cloud_right->points[i].x += 0.02; //把 0.02cm 右侧为 +  左侧为 -
	}

	cloud = (*cloud_left) + (*cloud_right);
	//*cloud_all = cloud;

	pcl::io::savePCDFile("D:/cloud_all", cloud);
	return 0;
}

效果如下

cloud_left.pcd

cloud_right.pcd

cloud_all.pcd