三维点云地图转二维栅格地图

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前言

三维点云地图转二维栅格地图的实现需要1.地图转换工具——octomap；2.栅格地图保存工具——map_server；3.点云发布和转换工具启动launch文件。

一、安装octomap

安装octomap

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

安装octomap在rviz中的插件

 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

再打开RViz，点击Add时可以看到增加了octomap-rviz-plugins相关的模块。

二、安装map_server

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

或者直接

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

三、发布、转换并保存

1.运行三维地图发布程序

如果是存为pcd文件的点云地图，需要自己写点云文件读取和发布的代码，通过ROS的publish以话题形式发布出来，所发布的点云地图topic在下一步中被使用。最好一定频率发布，方便octomap获取数据。

一般的SLAM系统具备地图发布功能，也可以获取到相应的地图topic，供octomap_server使用。

2.启动octomap_server

和一般的ROS工具包启动方式一样，rosrun或者roslaunch。由于地图转换涉及到一些参数的调整，最好配置成launch文件来启动。

进入octomap_server的launch文件夹（此步可选，也可以放在其他地方）
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch

创建launch文件
sudo touch octomap_server.launch

如果无权限，则给launch文件加可写权限（可选）
sudo chmod a+w octomap_server.launch

填写文件内容

<launch>
  <!--启动的节点-->
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 

     <!--栅格分辨率-->
    <param name="resolution" value="0.1" />
    
    <!--世界坐标系话题，一般为map-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--截取的三维点云范围--> 
    <param name="pointcloud_max_z" value="0.8" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-0.5" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
    
     <!--订阅的点云消息名称 PointClout2，即上一步发布出来的点云topic--> 
     <!-- cloud_in是octomap默认的输入话题，做一下映射-->
    <remap from="cloud_in" to="your_map_topic" />
  </node>
 
</launch>

3.RViz显示结果
启动RViz后，点击“add”，分别添加"Map"、“OccupancyGrid"与"OccupancyMap”，并把其话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”，结合点云发布程序就可以看了。

4.保存二维地图

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f [PATH_TO_FILE]/mymap

/projected_map是octomap_server默认发布的名字；
[PATH_TO_FILE]/mymap是转换后的栅格地图保存的路径。

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over！