使用Open3D实现MOT结果的可视化

可视化部分的代码运行

源码地址：https://github.com/xueyaqing/MOT_results_visualize
部分代码借鉴：https://github.com/Cjmmmmmm/Deecamp_AB3DMOT

介绍

使用的工具是Open3D

pip install open3d==0.10.0

此外还需要安装的包

• 1.scikit-learn== 0.19.2 2. filterpy== 1.4.5 3. numba== 0.43.1 4. matplotlib== 2.2.3 5. pillow== 6.2.2 6. opencv-python== 3.4.3.18 7. glob2== 0.6 8. llvmlite== 0.32.1 (for python 3.6) or llvmlite== 0.31.0 (for python 2.7)
• $ pip install -r requirements.txt

此外还需要作者自己编写的工具包

• 在’utils.py’中，放入可视化文件的同级目录即可，或者export到PYTHONPATH中

文件结构

我使用的结果文件结构，可视化过程中需要用到的有 x y z w h l thata，根据自己的文件结构在代码中进行调整即可

fid	tid	tid_gt	timestamp	d_type	lo la	speed	thata	cred	h w l	x y z
0	1	1	20200728160000.062	2	1202527315 302370121	0	0.542797	100	1.857000 1.582000 4.259000	-2.718000 -3.318000 24.092000

可视化文件

可视化文件visualize.py，可以实现输出某一帧的识别结果、输出若干辆车辆的完整追踪轨迹、输出前n帧所有车辆的追踪轨迹三个功能

usage

python visualize.py filename type fids/trkids/fnum

• filename是文件名，文件目录需要在源码中手动给出
• type取值范围是0,1,2
  • 0：输出某一帧的识别结果，其后面的参数可以有多个，表示不同的帧序号fids，输出结果中相同车辆用相同的颜色表示
  • 1：输出指定轨迹编号的追踪结果，其后面可以有多个参数，表示不同轨迹ID trkids，输出指定车辆的完整追踪轨迹
  • 2：输出前fnum帧所有车辆的追踪结果，其后面有一个参数，用于限定帧序号，输出在该帧之前的所有帧的所有车辆的追踪结果

输出某些帧的追踪结果

• 输出filename中第1帧的追踪结果

  python visualize.py filename 0 1

• 输出filename中第1帧、第5帧、第10帧的追踪结果

  python visualize.py filename 0 1 5 10

输出某些车辆的追踪结果

• 输出filename中tracking ID为1的轨迹的追踪结果

  python visualize.py filename 1 1

• 输出filename中tracking ID为1、81、126的轨迹的追踪结果

  python visualize.py filename 1 1 81 126

输出前fnum帧所有车辆的追踪结果

• 输出filename中帧序号<=30的轨迹追踪结果
• python visualize.py filename 2 30