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Apollo Planning 中的 Decider

现有的方法可以大致分为：1、状态机模型

2、决策/行为树模型

3、基于知识的推理决策模型

4、基于效用价值的决策模型（如DP）

虽然学术界百花齐放，但是工程上使用的不多。

我们首先看一下Apollo中决策环节的整体思路：
Apollo Planning 中的 Decider_第1张图片

Apollo Planning 中的 Decider_第2张图片

1、参考路径

Apollo Planning 中的 Decider_第3张图片

2、交规决策

Apollo Planning 中的 Decider_第4张图片

3、路径边界决策

Apollo Planning 中的 Decider_第5张图片

4、速度边界决策

Apollo Planning 中的 Decider_第6张图片

Apollo Planning 中的 Decider_第7张图片

5、决策场景的分类和调度

Apollo Planning 中的 Decider_第8张图片

具体到应用，要复杂的多！

Apollo的决策融合在规划模块中：如LANE_FOLLOW场景


scenario_type: LANE_FOLLOW
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
stage_config: {
  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
  enabled: true
  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER
  task_type: PATH_REUSE_DECIDER
  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER
  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER
  task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER
  task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER
  task_type: PATH_DECIDER
  task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER
  task_type: ST_BOUNDS_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER
  task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER
  task_type: SPEED_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER
  # task_type: PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: RSS_DECIDER
 
......

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