Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结
Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结
PL-SLAM安装
- Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结
- 1.安装思路参考链接
- 2.ROS安装
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- 2.1 删除init文件
- 2.2 update失败解决
- 3.OpenCV安装
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- 3.1 opencv3.3.1安装过程
- 3.2 安装所需要依赖
- 3.3 gtk版本冲突问题
- 3.4 opencv xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件
- 3.5 ippicv下载问题
- 3.6 opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
- 3.7 unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory
- 4.boost 安装
- 5.g2o安装
- 6.wxWidget安装
-
- 6.1 github版本3.1.4
- 6.2 libwxgtk2.8-dev安装方法（作者推荐）
- 7.mrpt
- 8.PL-SLAM轨迹保存
- 9.Python2.7安装evo
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- 9.1 安装pip
-
- 9.1.1 pip高版本下载
- 9.1.2 matplot卸载与安装
- 9.1.3 Found existing installation: pyparsing 1.5.6问题
1.安装思路参考链接
参考链接-Ubuntu16.04下配置PL-SLAM（stereo）.
PL-SLAM源码GitHub链接
stvo-pl 源码GitHub链接
2.ROS安装
安装ROS可以省去很多配置上的麻烦，过程参考链接
2.1 删除init文件
完全安装ROS-Kinetic后，需要输入
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
进行初始化和更新。但是经常在更新这一步由于各种原因（主要是网络原因）导致安装失败。需要对ini进行撤销，在终端中输入即可
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.2 update失败解决
参考链接 rosdep updata 100% 成功率链接 通过将update过程中的源链接修改为镜像链接以此提高下载速度，避免网速原因造成的update失败。
3.OpenCV安装
虽然安装ROS时已经安装好了OpenCV，但是由于PL-SLAM中LSD线段检测使用的是OpenCV_contribute中的模块，以此需要对OpenCV重新进行安装。选择版本OpenCV 3.3.1足够。
3.1 opencv3.3.1安装过程
安装过程参考
3.2 安装所需要依赖
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-ge.t install ffmpeg
3.3 gtk版本冲突问题
查看系统gtk版本：pkg-config --list-all |grep gtk
重新安装opencv，在cmake-gui中选中WITH_GTK和WITH_GTK_2_X
3.4 opencv xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件
缺失boostdesc_bgm.i等文件的参考链接
3.5 ippicv下载问题
"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/"
改为
"file:/home/wrk/opencv-3.4.3/3rdparty/ippicv/"
3.6 opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
根据报错信息，打开
/home/src/software/opencv-3.3.1/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp
文件，将52行
#include "opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp"
替换成为
#include "/home/src/software/opencv-3.3.1/opencv_contrib-3.3.1/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp"
3.7 unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory
首先确保Eigen已经安装了，然后找到Eigen所在的路径。在
/usr/include/eigen3 或者 /usr/local/include/eigen3
若找不到，可以通过定位
locate eigen3
定位eigen3的位置。
然后将报错的文件中的下面句子
include
改为
include
4.boost 安装
boost 安装过程及问题解决参考链接
5.g2o安装
g2o有两种安装方法，如果没有其他版本的g2o使用要求的话可以参考链接g2o安装过程及问题解决参考中的第一种方法——安装低版本的g2o，如果有其他其他使用要求的话可以安装高版本但是得修改PL-SLAM的源码。
6.wxWidget安装
6.1 github版本3.1.4
6.2 libwxgtk2.8-dev安装方法（作者推荐）
sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8
sudo apt-get update
sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev
7.mrpt
下载链接+依赖安装+安装步骤
8.PL-SLAM轨迹保存
PL-SLAM轨迹保存参考
9.Python2.7安装evo
对保存好的轨迹进行评估可以选用evo评估工具进行评估。
参考链接-1
参考链接-2
9.1 安装pip
9.1.1 pip高版本下载
下载链接——pip 9.0.1就可以
python2.7 pip安装
安装参考链接
sudo python get-pip.py
pip卸载
sudo apt-get remove python-pip
9.1.2 matplot卸载与安装
卸载：
sudo pip uninstall matplotlib
安装：
sudo pip install matplotlib
版本查看：
python2.7 -c 'import matplotlib; print matplotlib.__version__, matplotlib.__file__'
9.1.3 Found existing installation: pyparsing 1.5.6问题
Found existing installation: pyparsing 1.5.6问题解决参考链接
安装pyparsing 2.3.0
sudo pip install -I pyparsing==2.3.0
方法：强制升级 pyparsing ：
sudo pip install --ignore-installed eppy