Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结

Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结

1.安装思路参考链接

参考链接-Ubuntu16.04下配置PL-SLAM（stereo）.

PL-SLAM源码GitHub链接
stvo-pl 源码GitHub链接

2.ROS安装

安装ROS可以省去很多配置上的麻烦，过程参考链接

2.1 删除init文件

完全安装ROS-Kinetic后，需要输入

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

进行初始化和更新。但是经常在更新这一步由于各种原因（主要是网络原因）导致安装失败。需要对ini进行撤销，在终端中输入即可

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2 update失败解决

参考链接 rosdep updata 100% 成功率链接 通过将update过程中的源链接修改为镜像链接以此提高下载速度，避免网速原因造成的update失败。

3.OpenCV安装

虽然安装ROS时已经安装好了OpenCV，但是由于PL-SLAM中LSD线段检测使用的是OpenCV_contribute中的模块，以此需要对OpenCV重新进行安装。选择版本OpenCV 3.3.1足够。

3.1 opencv3.3.1安装过程

安装过程参考

3.2 安装所需要依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev 
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran 
sudo apt-ge.t install ffmpeg

3.3 gtk版本冲突问题

查看系统gtk版本：pkg-config --list-all |grep gtk
重新安装opencv，在cmake-gui中选中WITH_GTK和WITH_GTK_2_X

3.4 opencv xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件

缺失boostdesc_bgm.i等文件的参考链接

3.5 ippicv下载问题

"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/"

改为

"file:/home/wrk/opencv-3.4.3/3rdparty/ippicv/"

3.6 opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory

根据报错信息，打开

/home/src/software/opencv-3.3.1/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp

文件，将52行

#include "opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp" 

替换成为

#include "/home/src/software/opencv-3.3.1/opencv_contrib-3.3.1/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp"

3.7 unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory

首先确保Eigen已经安装了，然后找到Eigen所在的路径。在

/usr/include/eigen3 或者 /usr/local/include/eigen3 

若找不到，可以通过定位

locate eigen3

定位eigen3的位置。

然后将报错的文件中的下面句子

include 

改为

include 

4.boost 安装

boost 安装过程及问题解决参考链接

5.g2o安装

g2o有两种安装方法，如果没有其他版本的g2o使用要求的话可以参考链接g2o安装过程及问题解决参考中的第一种方法——安装低版本的g2o，如果有其他其他使用要求的话可以安装高版本但是得修改PL-SLAM的源码。

6.wxWidget安装

6.1 github版本3.1.4

6.2 libwxgtk2.8-dev安装方法（作者推荐）

sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8 
sudo apt-get update
sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev

7.mrpt

下载链接+依赖安装+安装步骤

8.PL-SLAM轨迹保存

PL-SLAM轨迹保存参考

9.Python2.7安装evo

对保存好的轨迹进行评估可以选用evo评估工具进行评估。
参考链接-1
参考链接-2

9.1 安装pip

9.1.1 pip高版本下载

下载链接——pip 9.0.1就可以
python2.7 pip安装
安装参考链接

sudo python get-pip.py

pip卸载

sudo apt-get remove python-pip

9.1.2 matplot卸载与安装

卸载：

sudo pip uninstall matplotlib

安装：

sudo pip install matplotlib	

版本查看：

python2.7 -c 'import matplotlib; print matplotlib.__version__, matplotlib.__file__'

9.1.3 Found existing installation: pyparsing 1.5.6问题

Found existing installation: pyparsing 1.5.6问题解决参考链接
安装pyparsing 2.3.0

sudo pip install -I pyparsing==2.3.0 		

方法：强制升级 pyparsing ：

sudo pip install --ignore-installed eppy