Rosbridge系列1：WebSocket 介绍
1. 适用场景
机器人需要一个完整的系统，至少要包含上位机，下位机，在云端应用时，可能还包含一个云端服务器。最简单的应用，上位机需要实时监控机器人状态，远程遥控动作，此时上下位机需要通信功能，可以采用C/S、B/S架构，可以选择自己搭建或者采用现有的解决方案，而Rosbridge提供了完美的解决方案。
Rosbridge 采用WebSocket协议（仅有Server端，但可以双向通信）。以一个独立节点的运行，可以做为外部与ROS系统通信的桥梁，实现外部与ROS系统通信解耦。外部系统可通过浏览器与ROS交互。
2.Websocket 的特点
Websocket 是OSI或者TCP/IP中应用层的协议，类似于HTTP协议，采用ws或者wss(https)开头，端口号一般与http相同（普通为80，https/wss为443），rosbridge中，一般默认9090端口。
websocket 在2011年成为国际标准，目前大部分浏览器均支持此协议。
websocket 最大的优势是 支持BS双端主动动作。HTTP只能由B（客户)端主动请求,websocket可由服务器端主动发送数据。
3.Websocket 的属性
webSocket.readyState包含：
CONNECTING：值为0，表示正在连接。
OPEN：值为1，表示连接成功，可以通信了。
CLOSING：值为2，表示连接正在关闭。
CLOSED：值为3，表示连接已经关闭，或者打开连接失败。
4.Websocket 的回调函数
onopen：用于 连接成功后的回调函数
onclose：用于 连接关闭后的回调函数。
onmessage：用于 收到数据后的回调函数。
onerror: 用于 通信错误的回调函数。
另外，还有一个主动发送函数
send：用于 发送数据。
具体介绍请看：
WebSocket 教程
HTML5 WebSocket
想了解WebSocket，HTTP，TCP等，请看：
TCP/IP和Socket的关系
带你了解TCP/IP，UDP，Socket之间关系
HTTP、TCP、UDP，Socket，HTTPS（史上最强理解，没有之一）
TCP、UDP、HTTP、SOCKET、WebSocket之间的区别