Fast DDS 开源项目

先开个坑．．．

Fast DDS 介绍与使用_拖拉机日记-CSDN博客_fast-dds

DDS的一些概念

FastRTPS(二)——结构及简单应用_绿竹巷人的博客-CSDN博客_fast rtps

Fast DDS 介绍与使用_拖拉机日记-CSDN博客_fast-dds

openDDS 相关的

OpenDDS之DDS学习笔记_随心之随笔-CSDN博客_opendds

   DDS的全局数据空间

       DDS把所有的本地存储的数据称作全局数据空间。对于应用来说，全局数据空间看上去像通过api来访问内存一样。你使用时，就像使用本地存储一样。事实上，DDS发送消息来更新远端节点的相应存储值。这样，在使用时，如同本地存储。

        总而言之，DDS使应用在需要进行数据访问的时候提供一个虚拟的全局数据池概念，事实上并没有一个存储所有数据的全局设备。

每个应用仅在本地存储它需要的数据，当整个网络内的任何应用需要他们时，提供给对应应用。

所有的数据分发工作全部都由DDS代劳了。

全局数据空间是一个虚拟概念，实际上是本地存储的集合。

每个应用，可以用几乎任何一种语言编写，运行在任何系统上，可以在本地内存上读到最好的数据格式显示的数据。全局数据空间可以在嵌入式系统、移动和云应用之间共享数据，采用任意的传输方式，无论语言和系统，而且延迟极低。
 

        DDS规范有两层：分别是DLRL层（数据本地重构）和DCPS层（以数据为中心发布订阅）。DCPS层是DDS的核心和基础，提供了通信的基本服务；DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象，在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。