图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/FCBbjAmmn-rMDskIen_i4Q

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

原创 CJKK 苍穹四轴DIY 今天

本节教程主要介绍思岚A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)。

此方法雷达连接飞控串口,不需要建图,因此不需要使用机载电脑。

思岚A1激光雷达可实现360°二维避障。

 

请务必在飞行器已经能正常平稳飞行,并且操作熟练的情况下进行。因为激光雷达有机械转动部分,非正常着陆大概率会损坏!

 

一、硬件准备:


  1. 已经组装调试好的pixhawk无人机一台

    TB购买链接:F450无人机

    TB购买链接:Z410无人机

     

  2. 思岚A1激光雷达

     

  3. 多功能扩展板

    TB购买链接:多功能扩展板

     

  4. UBEC模块

    TB购买链接:UBEC模块

     

  5. 杜邦公头线,6针接口及连接线,JST母头线等。

 

二、软件准备:


  1. missionplanner下载链接1.3.62免安装版:

    https://pan.baidu.com/s/1yLy7OK2PmpSmoB7bu3BA7w

    提取码:5qrh

  2. 固件用的3.6及以上均可,测试机型用的3.6.12

 

三、安装教程:


  1. 由于A1出厂没有配pixhawk飞控的连接线,需要自己改线。

     

    激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块),不能从飞控取电。

    图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第1张图片

     

    特别注意:正负极不能接错,否则会导致激光雷达损坏!!!

     

    实际改线图

    图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第2张图片

    注意:雷达配置的白色原装线不要剪坏接头,用杜邦公头线(针头)插上改线就可以了。

     

  2. 安装顺序


    图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第3张图片

     

     

    图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第4张图片

     

    图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第5张图片

 

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第6张图片

激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接,我们以telem1为例。

 

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第7张图片

如上图所示,激光雷达的安装前向要与无人机前向一致。

 

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第8张图片

 

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第9张图片

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第10张图片

 

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第11张图片

 

四、参数设置:


  •  
  •  
SERIAL1_PROTOCOL = 11      /端口功能SERIAL1_BAUD = 115         /端口波特率

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第12张图片

 

  •  
PRX_TYPE = 5   /MP1.3.62版本没有这个参数,MP1.3.74里有,不管哪个版本,设置即可。

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第13张图片

 

  •  
PRX_ORIENT = 0    如果正向安装在无人机顶部,为0,如果颠倒安装在无人机底部,则为1。

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第14张图片

 

注意:如果是使用telem1或则telem2,还需要关闭流控制。如果是serial4/5口不需要设置这个参数。

  •  
BRD_SER1_RTSCTS =0 或则 BRD_SER1_RTSCTS =0

 

以上参数设置完毕,需要重新启动飞控。确定激光雷达接线无误,将无人机接上电池,飞控连接MP。

使用快捷键Ctrl+F,点击 proximity,就能看到雷达窗口数据。

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第15张图片

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第16张图片

 

五、开启避障功能


  •  
AVOID_ENABLE = 7  允许所有避障源

图片

 

  •  
CH8_OPT=40        使用遥控器8通道开关来控制打开关闭避障功能;

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障_第17张图片

 

  •  
  •  
AVOID_MARGIN =2   开始避障的距离;AVOID_BEHAVE=1    遇到障碍物采取的动作 0:滑动 1:停止

图片图片

 

六、飞行测试视频:

你可能感兴趣的:(无人机-苍穹四轴,无人机-SLAM-激光雷达)