Ros中的命名空间

Ros中的命名空间

在发布或者定阅时，有这么一行代码

 ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
 ros::NodeHandle nh;
 ros::Publisher sub_pub = nh.advertise("chatterA",1000);

第三行"chatterA"就是一种命名空间名称的方式。

计算图源的名称分为：

1）基础名称，例如chatterA

2）全局名称，例如/A/chatterA

3）相对名称，例如A/chatterA

4）私有名称，例如~chatterA

通过这段代码对这四种命名方式做一个解释。

1. 基础名称

 ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
 ros::NodeHandle nh;
 ros::Publisher sub_pub = nh.advertise("chatterA",1000);

当你以“chatterA”对话题进行命名，此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /chatterA

2. 全局名称

 ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
 ros::NodeHandle nh;
 ros::Publisher sub_pub = nh.advertise("/A/chatterA",1000);

当你以“/A/chatterA”对话题进行命名，此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /A/chatterA

3. 相对名称

 ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
 ros::NodeHandle nh;
 ros::Publisher sub_pub = nh.advertise("A/chatterA",1000);

当你以“A/chatterA”对话题进行命名，此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /A/chatterA

使用相对名称时，默认的命名空间十分重要，这里只介绍以launch文件修改默认命名空间的方式。

在launch文件中，通过设置ns参数来确定默认命名空间

以启动launch文件的方式启动该节点，此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /AB/A/chatterA

4. 私有名称

ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher sub_pub = nh.advertise("chatterA",1000);

当你以“chatterA”对话题进行命名，此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /publish_node_A/chatterA

这时话题在你的节点名字后面。

如果我以launch文件启动，节点参数设置如下：

此时rostopic list打印得到全局名称的结果为 /lidar_radar_fusionA/chatterA 

节点名称因为launch文件启动被替换成了lidar_radar_fusionA。