sw2urdf使用探索

URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。

一， 将Solidworks模型转化为URDF文件

下载sw_urdf_exporter插件：

下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件（链接）—sw2urdfSetup.exe，安装之后再打开solidworks（如果你的solidworks版本无法加载插件的话，多试几个版本，本人使用的是2014版本）后会在菜单栏上的自定义选项旁边箭头下找到“插件”，并点击，如下图所示：

加载插件：

进入如下界面，选择“SW2URDF”插件并选择，点击确定加载，如下图：

绘制机械臂的简易模型:

本文要研究的是平面三连杆构型的机械臂，一般我们习惯将关节的轴设为Z轴，故在绘制机械臂模型的时候，注意将各个关节的轴的坐标定义准确，如下一步骤和图片所示。

添加坐标系和转轴：

在绘制各个连杆的零件图的时候，添加各自的坐标系和转轴（其实就是下一个连杆的关节轴），点击菜单栏中的“插入”->“参考几何体”->“坐标系”，“基准轴”，5个连杆的坐标系和转轴如下图所示，从左至右连杆的名称分别为：base_link(coordinate0，axis0)，link1(coordinate1,axis1)，link2(coordinate2,axis2)，link3(coordinate3,axis3)，gripper(coordinate_gripper)。

在URDF界面设置坐标系和转轴：

打开要转换的模型的装配体，如下图所示，在工具栏上出现file选项，点击出现Export to URDF，左边会出现URDF Exportor的属性界面：

下面是分别对各个连杆的坐标系和转轴进行设置，使用了前面添加的坐标系和轴，具体来说就是：
link1的坐标系为coordinate1，绕axis0旋转，关节类型：revolute；
link2的坐标系为coordinate2，绕axis1旋转，关节类型：revolute；
link3的坐标系为coordinate3，绕axis2旋转，关节类型：revolute；
gripper的坐标系为coordinate_gripper，绕axis3，它是固定（fixed）关节。
然后点击“preview and export”：

设置关节极限

需要在红框处填写上界和下界，否则在运行的时候会出错，然后点击“finish”，会生成package文件，注意默认生成的名字带有后缀.SLDASM，需要将其改成不带下标点并且全都为小写字母的名称，否则编译会出错。

生成package文件

名称用英文小写去掉“ .sldasm”

ubuntu下部分

1）建工作空间

1. 创建文件夹/home/urdf_test
   sudo mkdir /home/urdf_test
2. 改变文件夹属性
   sudo chgrp username /home/urdf_test
   sudo chown username /home/urdf_test

3.创建目录
mkdir /home/urdf_test/catkin_ws/src
cd /home/urdf_test/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
4.编译
cd /home/urdf_test/catkin_ws
catkin_make

2)将之前windows下生成的文件夹复制到工作空间src下,并编译

3)修改两个文件
打开gazebo.launch文件，将第13行的"robots"修改为"urdf"
打开package.xml文件，修改第十行为自己的联系邮箱Your name，一定要改，不然无法通过编译。
4)mesh文件内文件后缀“.STL”
与 .urdf文件内引用一致
5）下载复制urdf.rviz文件

其中，包内还缺少urdf.rviz文件。（urdf.rviz文件已经上传到百度云http://pan.baidu.com/s/1qY7fwmw）

4)使用rviz打开

$roslaunch dispaly.launch

由现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了