sw2urdf使用探索

URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。
sw2urdf使用探索_第1张图片

一, 将Solidworks模型转化为URDF文件

下载sw_urdf_exporter插件:

下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开solidworks(如果你的solidworks版本无法加载插件的话,多试几个版本,本人使用的是2014版本)后会在菜单栏上的自定义选项旁边箭头下找到“插件”,并点击,如下图所示:
在这里插入图片描述

加载插件:

进入如下界面,选择“SW2URDF”插件并选择,点击确定加载,如下图:
sw2urdf使用探索_第2张图片

绘制机械臂的简易模型:

本文要研究的是平面三连杆构型的机械臂,一般我们习惯将关节的轴设为Z轴,故在绘制机械臂模型的时候,注意将各个关节的轴的坐标定义准确,如下一步骤和图片所示。

添加坐标系和转轴:

在绘制各个连杆的零件图的时候,添加各自的坐标系和转轴(其实就是下一个连杆的关节轴),点击菜单栏中的“插入”->“参考几何体”->“坐标系”,“基准轴”,5个连杆的坐标系和转轴如下图所示,从左至右连杆的名称分别为:base_link(coordinate0,axis0),link1(coordinate1,axis1),link2(coordinate2,axis2),link3(coordinate3,axis3),gripper(coordinate_gripper)。
sw2urdf使用探索_第3张图片

在URDF界面设置坐标系和转轴:

打开要转换的模型的装配体,如下图所示,在工具栏上出现file选项,点击出现Export to URDF,左边会出现URDF Exportor的属性界面:
sw2urdf使用探索_第4张图片
下面是分别对各个连杆的坐标系和转轴进行设置,使用了前面添加的坐标系和轴,具体来说就是:
link1的坐标系为coordinate1,绕axis0旋转,关节类型:revolute;
link2的坐标系为coordinate2,绕axis1旋转,关节类型:revolute;
link3的坐标系为coordinate3,绕axis2旋转,关节类型:revolute;
gripper的坐标系为coordinate_gripper,绕axis3,它是固定(fixed)关节。
然后点击“preview and export”:
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设置关节极限

需要在红框处填写上界和下界,否则在运行的时候会出错,然后点击“finish”,会生成package文件,注意默认生成的名字带有后缀.SLDASM,需要将其改成不带下标点并且全都为小写字母的名称,否则编译会出错。
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生成package文件

名称用英文小写去掉“ .sldasm”
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ubuntu下部分

1)建工作空间

  1. 创建文件夹/home/urdf_test
    sudo mkdir /home/urdf_test
  2. 改变文件夹属性
    sudo chgrp username /home/urdf_test
    sudo chown username /home/urdf_test

3.创建目录
mkdir /home/urdf_test/catkin_ws/src
cd /home/urdf_test/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
4.编译
cd /home/urdf_test/catkin_ws
catkin_make

2)将之前windows下生成的文件夹复制到工作空间src下,并编译

3)修改两个文件
打开gazebo.launch文件,将第13行的"robots"修改为"urdf"
打开package.xml文件,修改第十行为自己的联系邮箱Your name,一定要改,不然无法通过编译。
4)mesh文件内文件后缀“.STL”
与 .urdf文件内引用一致
5)下载复制urdf.rviz文件

其中,包内还缺少urdf.rviz文件。(urdf.rviz文件已经上传到百度云http://pan.baidu.com/s/1qY7fwmw)

4)使用rviz打开

$roslaunch dispaly.launch

由现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了
sw2urdf使用探索_第8张图片

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