Pixhawk--执行任务

手动规划任务很简单：

切换到任务视图

选择左上角的添加航点（“加号”）图标。

单击地图以添加航点。

使用右侧的航点列表修改航点参数/类型底部的高度指示器提供每个航点的相对高度的感觉。

完成后，单击上传按钮（右上角）将任务发送到车辆。

设置任务

设置接受/转弯半径

接受半径定义了车辆认为已到达该航路点的航路点周围的圆圈，并将立即切换到（并开始转向）下一个航路点。

对于多旋翼无人机，接受半径使用参数NAV_ACC_RAD进行调整。默认情况下，半径很小以确保多旋翼飞机通过航点上方，但可以增加半径以创建更平滑的路径，以便无人机在到达航点之前开始转弯。

下图显示了具有不同接受半径参数的相同任务：

设置转弯半径效果对比

转弯速度是根据接受半径（= 转弯半径）和最大允许加速度和加加速度自动计算的（参见多旋翼的加加速度限制类型轨迹）。

执行任务

上传任务后，切换到飞行视图。任务以易于跟踪进度的方式显示（在此视图中无法修改）。

观察任务执行