ros连接摄像头、Kinect、激光雷达及机器人系统

1.ROS连接摄像头

注：第一行命令用于安装功能包

第二行用于启动功能包（可以用键盘上下键选择）

第三行数据用于数据列表

2.ROS连接Kinect

$ sudo apt-get installros-kinect-freenect-*

用于功能包安装（启动文件、参数配置文件）

注：1.用于安装驱动，适用于32bit，若为64bit，将86改成64.

    2.freenect.launch(launch文件比较自由，可以放在任意空间)

3.在launch根目录下打开终端$  roslaunch freenect.launch

3.ROS连接激光雷达

机器人系统

机器人具有类似人类器官的功能。具有智能性（视听说）、通用性（工作种类多样、程序灵活）

1.     机器人组成：控制+驱动+执行+传感

注：ROS+机器人（淘宝搜索）

1.1执行机构实现：机器人底盘、电机、舵机

1.2驱动系统：机器人驱动板：电源子系统、电机驱动子系统（电机控制为闭环、控制信号到电信号）、传感器接口

注：里程计测距原理（用于电机转速与转数）；

    惯性测量单位IMU测物体速度姿态、加速度计、陀螺仪

学习过程中部分知识普及

1.三维距离传感器Kinect

2.USB摄像头: 将准备好的USB摄像头连接到电脑的USB端口。相机连接信息: 打开一个新的终端窗口，并按如下所示使用“lsusb”命令检查连接是否正确。如果您有一个通用的UVC系统，则可以检查摄像机是否连接成带下划线的消息。

3.Depth Camera（深度相机）有多种名称，在类似LDS（laserdistance sensor，激光距离传感器）的范畴内被称为Depth sensor，可以获得彩色图像时也被称为RGB-D camera，而微软公司成功普及的深度相机被称为Kinect Camera。

4.激光距离传感器（Laser Distance Sensor，LDS）有多种名称，比如激光雷达（LIDAR）、激光测距仪（Laser Range Finder，LRF）和激光扫描仪（Laser Scanner）。LDS是利用激光光源来测量与物体的距离的传感器。LDS传感器具有高性能、高速度和实时数据采集的优点，因此在距离测量方面有着广泛的应用。

5.OpenCR（Open-source ControlModule for ROS）3 是一个支持ROS的嵌入式控制板，被用作TurtleBot3的主控制器。诸如电路/固件/ Gerber数据等硬件信息4 和用于 TurtleBot3的OpenCR源代码5 均已公开，并且用户可以修改和重新分发。OpenCR的基本开发环境是Arduino IDE。OpenCR是一个与Arduino兼容的控制板，附加的硬件通过提供附加的库函数来扩展功能。在Arduino IDE中安装OpenCR并完成设置。Arduino IDE利用Arduino.cc中发布的版本，并通过控制板管理器（Board Manager）添加和管理控制板。让我们用如下过程搭建一个开发环境。

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