四足机器人champ项目和高程图构建elevation_mapping联合使用（Ubuntu18.04）

1、首先是环境配置，将champ和elevation_mapping资源下载好之后，使用catkin build一个个编译，其中kindr推荐使用catkin build编译成工作空间内的一个包，使用make编译的话可能在elevation_mapping编译的时候找不到。然后是跑elevation_mapping demo可能遇到的错误：
1）point_cloud_io 和message_logger需要手动安装
2）turtlebot3 demo的不可用问题：
参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/469921393

2、配置完环境之后，可以知道elevation_mapping需要/tf、/pose、/point信息，而champd的demo缺了位姿信息，怎么办？
参考https://blog.csdn.net/qq_36212519/article/details/103251970
其实在elevation_mapping里面就有这样的处理方法，写在tf_to_pose_publisher.py中，使用的时候只需要在launch文件中加上




就可以利用tf发布位姿信息了。

参考：https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123680214 获取坐标系的关系图
https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/101108477 常见坐标系的关系

3、然后就是yaml的配置和可视化问题了
这是turtlebot3的launch文件的关于elevation_mapping的部分




可以看出起主要作用的是两个yaml文件，第二个我没做修改，第一个把话题名称修改下就可以直接使用，然后是可视化问题，我直接使用了champ的slam demo，然后把elevation map展示出来

先跑起来，其他的以后再说qaq