解决在ROS系统下录制Ti毫米波雷达点云数据，并转换成pcd文件时间戳为零的问题

问题描述

本人使用的是TI公司的AWR1443BOOST，运行官方的ROS Point Cloud Visualizer示例，可以得到二维和三维的点云信息。利用rosbag record命令可以记录一段时间的点云数据，格式为.bag，然后使用bag_to_pcd命令将.bag格式的文件转换成.pcd格式的文件便于处理，转换过程中出现了pcd文件的文件名一直是0的问题，具体参照这个链接： 【求助】Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、录制点云信息并生成pcd文件时时间戳一直为零要怎么办.

问题原因

经过多个资料的查找，发现是时间戳的问题，具体问题原因可以参照TI官方社区的解答： Linux/IWR1642: The timestamp I used to generate the PCD file with the command“pointcloud_to_pcd” is always zero..

问题解决

首先取消注释~/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/src/DataHandlerClass.cpp中第390行关于stamps的代码，然后执行catkin_make重新编译，虽然编译能通过，但是执行

roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch

之后，会出现点云无法显示的问题，如下图所示。

正如TI官方回答所说，注释掉的那段代码会和ROS Driver有冲突，
最后借鉴这一篇回答：PCL Header timestamp.
文中提出使用这一段代码完成时间戳和ROS时间的关联：

pcl_conversions::toPCL(ros::Time::now(), point_cloud_msg->header.stamp);

针对毫米波雷达板需要改成

pcl_conversions::toPCL(ros::Time::now(), RScan->header.stamp);

在DataHandlerClass.cpp修改结果如下图：

执行catkin_make重新编译，点云就可以正常显示了。
然后执行

rosbag record -a

得到.bag文件，接着使用bag_to_pcd转换成pcd文件。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

input_file.bag为.bag文件，topic在这里为/mmWaveDataHdl/RScan，output_directory为要输出的目录。输出结果如下图所示，生成的pcd文件每一帧的命名均不同。