跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结

首先环境问题：

我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包，最终解决了段错误（也不算真正的解决，只是偶尔出现一次，我也是百思不得其解）

首先装pip,cmake,git等必要的包，安装这些包我参考的一些csdn链接如下：

(1条消息) Ubuntu各个版本换源方法_BkbK-的博客-CSDN博客_ubuntu换源https://bokai.blog.csdn.net/article/details/113789857?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1-113789857-blog-121339562.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1-113789857-blog-121339562.pc_relevant_default&utm_relevant_index=2

(1条消息) ORB_SLAM2安装5大坑_老板，来首DJ的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/LLABVIEW/article/details/124459615基础工具安装：

sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install g++ gcc

安装pangolin0.5版本，切记是0.5，最新版不行，会有包冲突，

将其解压到unbuntu你喜欢的目录下：我的就直接放在/home/lyy下面了：

在文件夹下打开终端：也就是文件的根目录：

mkdir build

cd build

cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release

make

sudo make install

安装opencv3.4.12（这是我安装的版本）在安装opencv时，需要提前安装一下依赖包这个链接很齐全。

ubuntu18.04安装OpenCV3.4.12步骤及安装中遇到的一些问题_散人丶的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/dada19980122/article/details/109723798 同上：

mkdir build

cd build

cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release

make

sudo make install

安装eigen3.2.10（这是我按照的版本）

同上：

mkdir build

cd build

cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Release

make

sudo make install

环境到此安装好了。首先在此运行orbslam2，是否是成功的。

运行命令参数按照官网orbslam2给出即可：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.txt 

可以运行，接下来就开始运行orbslam2与yolov5的结合 ：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.txt detect_result/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s/

 在运行rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere数据集时，存在一些问题，就是yolo detect_result fail.

主要解决方法是：输出detectresult的结果，看看slam需要什么类型的文件命名。我的如下：

strPathToDetectionResult:detect_result/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s/1341846464.438100.txt

 将检测结果txt文件命名为如上格式就可以了。

但是可以运行了，又会出现问题，就是可能前期用yolo检测的图片时，并没有检测出object,于是就不存在相应的txt文件，所以此时，我是手动或者用识别效果更好的模型进行检测，将确实的文件生成，于是就运行成功了。