一起自学SLAM算法：第1章-ROS入门必备知识

 连载文章，长期更新，欢迎关注：

---

写在前面

第1章-ROS入门必备知识

        1.1 ROS简介

        1.2 ROS开发环境搭建

        1.3 ROS系统架构

        1.4 ROS调试工具

        1.5 ROS节点通信

        1.6 ROS其他重要概念

        1.7 ROS2.0展望

第2章-C++编程范式

第3章-OpenCV图像处理

...

更多精彩内容，持续更新中......

---

大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论

机器人是多专业知识交叉的学科，通常涉及到传感器、驱动程序、多机通信、机械结构、算法等众多领域，为了更高效地进行机器人的研究和开发，选择一个通用的开发框架非常必要，ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）就是流行的框架之一。本书中机器人SLAM导航算法和实战案例的编码都基于ROS框架，因此第1章将带领大家了解和使用ROS，理解并掌握ROS的核心概念，为后续学习打好基础。

---

1.1 ROS简介

        1.1.1 ROS性能特色

        1.1.2 ROS发行版本

        1.1.3 ROS学习方法

1.2 ROS开发环境搭建

        1.2.1 ROS安装

        1.2.2 ROS文件组织方式

        1.2.3 ROS网络通信配置

        1.2.4使用集成开发工具

1.3 ROS系统架构

        1.3.1 从计算图视角理解ROS架构

        1.3.2 从文件系统视角理解ROS架构

        1.3.3 从开源社区视角理解ROS架构

1.4 ROS调试工具

        1.4.1 命令行工具

        1.4.2 可视化工具

1.5 ROS节点通信

        1.5.1 topic通信方式

        1.5.2 service通信方式

        1.5.3 action通信方式

1.6 ROS其他重要概念

        1.6.1 parameter

        1.6.2 tf

        1.6.3 urdf

        1.6.4 launch

        1.6.5 plugin

        1.6.6 nodelet

1.7 ROS2.0展望

---

由于本书后续的SLAM及导航算法都基于ROS框架，所以本章作为开篇章节，通过理论和实例两方面讲解ROS，为后续学习打下基础。在ROS理论方面，读者要重点掌握1.3节中的计算图、文件系统和开源社区这3个概念。关于ROS实例方面，讲解了ROS安装、ROS文件组织方式、ROS调试工具、ROS节点通信等，其中需要重点掌握ROS节点通信中topic通信方式、service通信方式和action通信方式的实例，这3个实例是大部分ROS程序的基础，至于实例中的一些工具比如rviz、rqt、tf、urdf、launch等内容可以在后续实际项目中慢慢熟悉，这里只需要有个大致概念就行了。

学习完ROS入门必备知识，下一章将学习C++编程知识。虽然本书以ROS框架为编程基础，但实际的编码仍然是C++居多。所以关于C++程序的编译以及编码知识，是很多初学者首先要学习的并掌握的。

源码仓库

• Github下载：github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation

• Gitee下载（国内访问速度快）：gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation

参考文献

【1】 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.