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一起自学SLAM算法：13.3 运行自主导航

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在“xiihoo机器人”中使用ros-navigation导航系统进行自主导航，关于ros-navigation的安装与运行细节可以参考12.1.3节，这里的不同之处是将默认的amcl全局定位替换成了Cartographer和ORB-SLAM2联合重定位，如13-6所示。

一起自学SLAM算法：13.3 运行自主导航_第1张图片

图13-6  联合重定位

首先启动机器人平台相关的节点，就不多说了。接着载入由Cartographer构建并保存的地图文件*.pgm和*.yaml到ros-navigation。然后分别载入Cartographer的地图*.pbstream和ORB-SLAM2的地图*.bin进行重定位，并将重定位融合出的全局定位信息提供给ros-navigation。最后启动ros-navigation中的核心节点move_base，机器人只要接收到导航目标点就会开始自主导航。

参考文献

【1】 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.

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                   Spring 5.0将在2016年发布。Spring5.0将支持JDK 9。          Spring 5.0的特性计划还在工作中，请保持关注，所以作者希望从使用者得到关于Spring 5.0系统需求方面的反馈。  
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