GVINS —— 导航信息通过串口发送数据

准备

在原有的GVINS程序中加入“Serial_Port.cpp”和 “Serial_Port.h”模块，对应的部分也要改变 ！

一、“Serial_Port.cpp”程序

#include "Serial_Port.h"
 

// 传输数字时，把数字转成字符！
void Serial_port_send_data(char w_buf[128])
{
     
    int tty_fd = -1 ;
    int rv = -1 ;
    
    struct termios options;
 
/*
    可采用下面的文件打开模式：
    O_RDONLY：以只读方式打开文件
    O_WRONLY：以只写方式打开文件
    O_RDWR：  以读写方式打开文件
*/
    // /dev/ttyUSB0,串口名字，看自己的串口名字是啥，对应着改 ！
  //  tty_fd = open("/dev/ttyUSB0",