slam萌新
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GVINS论文阅读（VINS-MONO + gnss 紧耦合）

原文 https://arxiv.org/pdf/2103.07899.pdf

github https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS

港科大 沈老师团队 在vins-mono基础上加入gnss原始测量值的紧耦合算法

原文详解

视觉、imu、gnss的紧耦合，gnss用的是伪距和多普勒观测值

整体的滑窗优化仍旧是vins-mono的体系

主要创新在于初始化部分和滑窗里面关于gnss的因子设计

初始化分为三步：

前提是vio初始化完成，参考vins-mono初始化，然后就是vio和gnss轨迹的一个4自由度的对齐（三维xyz+航向）

1.单点定位计算大概基准点，用来转换坐标系

2.构建约束，利用多普勒计算的速度来计算航向差异和接收机钟差

3.对齐航向后，再一次优化对齐轨迹

因子构建

共有三种因子，公式看原文

伪距因子：位置层面的约束

多普勒因子：速度层面的约束

接收机钟差钟漂因子：连续状态转移

阅读代码后再更

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