ROS入门

操作系统（Operating System，OS）：管理软硬件的程序，如Win10，Ios，linux（开放源码），unix

linux：严格来说，Linux并不是操作系统，而是一个操作系统的内核
ubuntu（可以虚拟机安装 / 硬盘安装）：（一个以桌面应用为主的Linux操作系统）基于linux内核的桌面PC操作系统，术语上喜欢称Ubuntu是一个 linux 发行版
ROS：Robot Operating System 机器人操作系统，其实并不是像Ubuntu那样完整的系统，可以理解成ROS一个中间件或者一个库，它需要跑在Ubuntu系统上

ubuntu安装好后：
设置软件源：软件下载的地址
软件中的“终端”：ctrl+alt+T

终端命令行：

1.查看当前终端所在路径：pwd（Print Working Directory）
home文件夹一般放文档、资料
安装程序的文件夹一般是：/usr
2.**切换路径：cd **（Change the current directory）记得要有空格键，
cd /home/xz #跳到home文件夹下的xz文件夹，/表示根目录
cd … 表示跳到当前目录的上一级目录，即为home
cd xz 表示直接跳到当前目录的xz子目录下
3.创新新文件夹：mkdir（make a directory）
mkdir test_folder 在当前路径下创建这个新文件夹
4.看一下当前目录下的子文件：ls
5.在当前文件夹下建立类似txt的文件：touch
touch test_file
6.把当前路径下的xx文件剪切到另一个文件夹中：mv(move)
mv test_file /home/xz
7.把当前路径下的xx文件粘贴到另一个文件夹中：cp(copy)
cp test_file test_folder（应该是所以的路径如果这个路径在当前文件夹下就不需要写/home等等了）
8.把当前路径下的xx文件粘贴到另一个文件夹中，并且重命名
cp test_file test_folder/test_file2
9.删除文件：rm（remove）
rm test_file
10.删除文件夹：rm -r(root）
rm -r test_folder

11.提升用户权限 sudo，比如安装软件需要输入密码
sodu apt-get update（apt:application）–相当于在软件中心里面配置完软件源之后，有一个重新载入的按键，重新访问服务器，把源列表更新一遍， sodu apt-get update就是来更新软件源列表的

12.暂停执行：ctrl+C

安装C++和python
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python
（经常打开文件：sudo gedit /xxxxxx）

用C++做编译生成可执行文件，python就不需要编译，直接解析执行
Python为脚本语言(script language)，需要边解释边运行。好处是不需要编译，可以直接运行。坏处是由于边解释边运行，运行效率慢。
而C++为编译语言(complier language)，需要先编译再运行。好处是运行速度快，尤其对于大型程序，效率提升明显。坏处是程序更新后，需要重新编译运行，不是很方便。
C++下运行c++_for.cpp（要注意终端运行需要在文件所在文件夹下）
先g++ c++_for.cpp -o c++_for%运行c++_for.cpp文件，生成可执行文件,并命名为c++_for
再./c++_for %运行可执行文件，得到运行结果

python下运行python_for.py（要注意终端运行需要在文件所在文件夹下）
直接python python_for.py

ROS

启动ROS Master：$ roscore
启动小海龟仿真器：$ rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key