ubuntu18.04+ZED SDK安装和使用

在我的上篇博客中，已经在ubuntu系统下安装了nvidia驱动和cuda，现在可以安装zed sdk了，顺便记录下zed sdk的简单使用。

1、zed sdk的安装

首先，到zed sdk的官位下载对应的版本安装包:

https://www.stereolabs.com/developers/release/

这里我下载了对应的安装包（ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.2.2.run），需要这个的同学可以点击下方去下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1E3RILciHzUBz1E1_jE3EaQ 
提取码：wh7w

下载好安装包后，进行安装：

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.2.2.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.2.2.run

安装好后，重启电脑，进入目录/usr/local/zed/tools，接上zed双目相机，打开ZED_Explorer，可以运行则安装成功。

可以看到，ZED_Explorer下有四种不同的分辨率：VGA、HD720、HD1080、HD2K；帧率（FPS）也可以自己调。

2、zed相机的出厂参数和标定

主要有：

焦距：fx，fy；
左右光心坐标：cx、cy；
镜头畸变：k1、k2、k3、p1、p2。 

这些参数可以在/usr/local/zed/settings/SN15239.conf文件查找到。

进入目录：

/usr/local/zed/tools

可以使用 ZED_Calibration工具手动重新校准相机。 但是，官网不建议将其用于 ZED 2 相机。 因为它们经过广泛而严格的多步骤工厂校准（包括热测量），手动校准可能会降低其校准参数。 其实，你校准后对比出厂的参数差别并没有很大。

打开ZED_Calibration，认真阅读tutorial后你就知道咋标定了

注意：校准前最好关闭可能导致屏幕反射的强光，把灯关了，拉上窗帘差不多了 

找到之前标定的详细教程了，没大看懂的可以点下面网站学习一下：

https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360011828773-How-do-I-recalibrate-my-ZED-stereo-camera-

最后，标定完的参数在这个文件中：

/usr/local/zed/settings/SN15239.conf

3、关于zed使用的一些例子

打开/usr/local/zed/samples，里面有不少示例。
就拿点云建图来说吧，打开point cloud mapping/cpp，进行编译和运行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
在build下打开终端运行：./ZED_Point_Cloud_Mapping

哈哈，生成的点云很稀疏，也就勉强看看吧。

同样地，打开positional tracking/cpp进行编译，位置跟踪：

效果看起来还行，至于其他的示例使用就不过多赘述了。

有兴趣也可以去官网多看看怎么用：

https://www.stereolabs.com/docs/video/