【Mavros解析】 03 mavros 的安装

• 标题 ： MAVROS教程—offboard模式下自主飞行
• 起源： 根据阿木实验室讲解课程整理的学习笔记，推荐大家学习无人机的去学习这个课程，俗话说的好：问渠那得清如许，唯有源头活水来 -
  
• MAVROS教程—offboard模式下自主飞行：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=11

安装mavros

一键sh安装

可以直接去下载mavros的源代码，然后根据源代码去编译
为了方便阿木实验室把他打包成了一脚本 附赠在阿木课程当中
直接 source 安装这个脚本，一键安装就可以了

source amov_mavros_install.sh

如果想一步一步来的话，可以参考下面教程

逐步安装

环境配置

创建一个工作空间

mkdir -p ~/px4_tools/catkin_ws/src
cd ~/px4_tools/catkin_ws

安装mavros功能包的依赖项

sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools -y

初始化功能包

wstool init ~/px4_tools/catkin_ws/src

建立MAVROS

获取MAVROS 源代码

rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall

获取最新发布的源代码包

rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

配置工作区还有deps

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

编译建立

catkin build

重新配置环境以反映新的包/构建环境

echo "source ~/px4_tools/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins -y