ubuntu16.04下g2o链接错误问题解决办法 错误代码:undefined symbol: _ZN3g2o32OptimizationAlgorithmGaussNewtonC1ESt10uni

问题场景

今天在复习SLAM十四讲第7章节位姿计算例子pose_estimation_3d2d时遇到了链接错误问题，具体信息如下图所示：

问题原因分析

经过网上检索相关博客，发现是由于ROS自带的g2o版本与本地按照的版本存在冲突，这个冲突问题可以通过linux自带的ldd命令检查出来，首先检测能运行成功的例子的依赖项。下图是能正常使用的g2o示例文件的依赖项：


报错文件的依赖项：

可以看到，不知何原因，这一个程序链接到了ROS自带的g2o库文件

解决方案

目前没想到很优雅的解决方式，我的方法就是将ros目录下的库文件移动到其他文件夹里，让系统检索不到它们，从而只链接到usr目录下的库文件。具体的操作步骤如下：

1. 首先进入ros的目录下
   

2. 打开终端，并使用管理员权限创建备份目录

3. 在终端输入以下命令将库文件移动到备份目录下

sudo mv ./lib/libg2o*.* ./back_lib/ 

检查一下是否移动成功

4. 重新编译程序并检查其依赖项，可以看到程序链接到正确的库文件并正常执行

成功运行，收工！