superbuffegg
superbuffegg

激光SLAM：cartographer

cartographer简介

        cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化，非常适合于商业应用和再开发。并且cartographer基于submap子图构建全局地图的思想，能有效的避免建图过程中环境中移动物体的干扰。并且cartographer支持多传感器数据（Odometry、IMU、LaserScan等）建图，支持2D_SLAM和3D_SLAM建图，成本较低的雷达也能跑出不错的效果。cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法，主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的，所以很适合嵌入式端的使用。

该算法主要分为两个部分，第一个部分称为Local SLAM, 该部分通过一帧帧的Laser Scan建立并维护一系列的Submap，而所谓的submap就是一系列的Grid Map。当再有新的Laser Scan中会通过Ceres Scan Matching的方法将其插入到子图中的最佳位置。但是submap会产生误差累积的问题。因此，算法的第二个部分，称为Global SLAM的部分，就是通过Loop Closure来进行闭环检测，来消除累积误差：当一个submap构建完成，也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时，算法会将该submap加入到闭环检测中。闭环检测的本质也是一个优化问题，该优化问题被表达成了一个pixel-accurate match的形式，解决优化问题的方法是Branch-and-Bound Approach.

版本

cmake 3.10.2, gcc7.5, g+

你可能感兴趣的:(SLAM,c++,linux,ubuntu)

  • Linux configfs机制 liujiliei
    1、在使用intelSOC过程中，驱动的DTS需要在内核启动以后把FPGAcoreload以后加载PL侧设备的DTS，此时使用的是Linux的dts的overlay机制，该机制本质是使用Linux的configfs机制，在此分析。2、Linux内核驱动中使用的设备树作为驱动match的方法，在内核初始化时候会对dts解析，然后生成一个个的devicenode,根据node中的compatile与d
  • Ubuntu 主机通过 `enp4s0` 向开发板共享网络的完整步骤 is0815 网络ubuntu
    ✅步骤总览：Ubuntu主机通过enp4s0向开发板共享wlp5s0网络1️⃣为enp4s0设置静态IPsudoipaddrflushdevenp4s0#清除旧配置（可选）sudoipaddradd192.168.100.1/24devenp4s0sudoiplinksetenp4s0up2️⃣安装并配置dnsmasq（提供DHCP给开发板）sudoaptinstalldnsmasq编辑配置文件：
  • 嵌入式环境下的C++最佳实践 is0815 c++开发语言
    目标：学习嵌入式环境下的C++最佳实践内存管理优化：避免动态分配为什么避免动态分配？堆内存分配（如malloc,new）开销大，速度慢。堆内存容易导致碎片化，增加内存压力。动态分配增加内存泄漏、使用后未释放等风险。实时、高性能系统（嵌入式、游戏引擎）尤其需要优化内存管理。栈vs堆的性能对比特性栈(stack)堆(heap)分配/释放速度极快(O(1))较慢(需管理分配表，O(logn)或更慢)生命
  • 简说 MISRA-C++ is0815 c++
    MISRA-C++是嵌入式系统中广泛采用的C++编码规范，旨在提高代码安全性、可靠性和可维护性。以下是MISRA-C++的详细要求，涵盖核心规则分类、禁用特性及最佳实践：一、核心规则分类1.语言使用限制禁用动态内存分配（new/delete、std::malloc）风险：内存碎片、分配失败导致运行时崩溃替代：静态数组、对象池或定制内存分配器禁用异常处理（try/catch/throw）风险：异常展
  • DeepSeek R1 Android本地化部署 Dawson_Jiang 大模型deepseekollamaAI大模型手机部署deepseek
    1.概述android手机端部署deepseek一般需要安装termux,ollama,deepseek三个大的步骤原因分析：deepseek等大模型需要类似ollama的工具去运行。ollama有macwindow和linux版本，无Android版本；termux是一个模拟linux环境的Androidapp，在此环境中即可安装运行ollamalinux版本，然后再ollama上面部署运行de
  • Linux-笔记 设备树插件 FU.l 笔记驱动开发linux
    目录前言：设备树插件的书写规范：设备树插件的编译：内核配置:应用背景：举例：前言：设备树插件（DeviceTreeBlobOverlay，简称DTBO）是Linux内核和嵌入式系统中用于动态修改或扩展系统运行时的设备树配置的一种机制。它是对传统设备（DeviceTreeSource，简称DTS）的补充，允许在不重新编译整个内核的情况下，对硬件配置进行更改。本质也是个设备树文件。设备树插件的书写规范
  • Android 跨进程通信(IPC)深度技术总结 JT-Blink Androidandroid
    1.概述Android系统基于Linux内核，采用多进程架构设计。每个Android应用默认运行在独立的进程中，拥有独立的虚拟机实例和内存空间。进程间的内存隔离机制保证了系统的稳定性和安全性，但同时也带来了进程间通信的挑战。1.1为什么需要跨进程通信系统架构需求：Android系统服务（如ActivityManagerService、WindowManagerService）运行在system_s
  • PAT A1052 Linked List Sorting C++ 主要的坑 sisi-mia PAT甲级算法c++学习pat考试
    Alinkedlistconsistsofaseriesofstructures,whicharenotnecessarilyadjacentinmemory.WeassumethateachstructurecontainsanintegerkeyandaNextpointertothenextstructure.Nowgivenalinkedlist,youaresupposedtosortt
  • 嵌入式linux下基于boa cgic sqlite3的ajax web服务器搭建 モザイクカケラ 嵌入式linux-web嵌入式系统开发boacgicsqlite3嵌入式linuxajax
    先上大家的资源全部亲测可用sqlite3数据库c语言常用接口应用实例sqlite3数据库交叉编译并移植到嵌入式开发环境步骤fprintf与stderr、stdout的使用Windows中IIS服务器被防火墙阻止导致外网无法访问sqlite3.OperationalError:unabletoopendatabasefileSQLiteDelete语句SQLite数据库中rowid使用基本操作交叉编
  • VSCode更改程序编译之后生成文件的保存路径 一low永逸 安装IDEvscode
    目录目标过程如何生成json代码其他参考目标想把程序文件和生成文件分开来，生成在当前文件的out文件夹过程在保存代码的文件夹下面再建一个保存生成文件的文件夹，我生成了out文件夹打开.vscode文件夹下面settings.json文件（这个json文件可以自己生成或复制过来，不影响使用）在settings.json中加入以下代码，我主要使用C++语言，所以只改这个，不同系统的shell语法不一样
  • 浅谈Qt和C++的关系 Terrarily qt5qtc++
    Qt和C++Qt是QML和JavaScript的C++扩展功能工具包，并且Qt是由C++开发的，所以C++贯穿了整个Qt的项目。我会着重从c++的角度来介绍Qt。从C++的角度分析Qt，然后你会发现Qt通过内省数据的机制实现了许多现代语言的特性。这个是通过Qt的基础类QObject来实现的。Qt使用源对象信息实现了信号和槽的回调绑定。每个信号都能绑定任意数量的槽函数或者其他的信号。当一个信号弄一个
  • C++使用大小括号初始化变量 空名Noname c++开发语言
    转自个人博客本文对普通变量、普通类对象在初始化时使用()和{}的情况进行区分说明，以免混淆不清。一般使用()是使用构造函数初始化，使用{}是使用列表初始化，如下。1.基本初始化（略过）这里大概对基本初始化方式做一个归纳1.1默认初始化即只声明，让其调用默认构造函数。对于基本变量类型（如int、double…），只声明就不会定义具体的初始值。对于类对象，就会调用可以不用填参数的默认构造函数，如果没有
  • 从入门到精通：进程信号 每天进步亿丢丢 Linux学习服务器网络linuxc++
    引言在操作系统的世界里，信号是一种用于进程间通信和控制的重要机制。信号能够在不同的进程之间传递异步事件，通知进程发生了某种情况。在Linux系统中，信号的使用是非常普遍且重要的，尤其是在处理进程控制、异常处理和进程间通信时。本文将带你深入了解Linux系统中的信号机制，从基本概念到高级应用，全面覆盖信号的生成、阻塞、捕捉和处理。通过对信号的深入理解和实际操作，你将能够更好地控制和管理进程，提高程序
  • C++学习笔记.2 Lowjin_ C++c++学习笔记
    类和对象封装语法：class关键字{访问权限属性行为}#includeusingnamespacestd;constdoublepi=3.14;//设计一个圆类classcircle{//访问权限//公共权限public://属性intr;//行为doublec(){return2*pi*r;}};intmain(){//通过圆类创建具体的圆（对象）circlec1;c1.r=10;cout#in
  • docker网络_docker之间的网络协议 2401_89224733 网络docker网络协议
    一、docker网络模式docker0网络docker容器的虚拟网关loopback:回环网卡、TCP/IP网卡virtualbridge:linux自身继承了一个虚拟化功能(kvm架构)，是原生架构的一个虚拟化平台，安装了一个虚拟化平台之后就会系统就会自动安装虚拟网卡。安装workstation(虚拟化平台)之后，会在网络适配器中会多出VMnet1VMnet8VMnet0)docker0:容器的
  • Wheeltec G60 launch报错记录：nmea_navsat_driver报错和raise OsNotDetected报错 努力glow . pythonopencv人工智能计算机视觉c++
    WheeltecG60launch报错记录我以为我遇到了一个问题，其实是两个问题，所以在这里记录一下。我的系统是Ubuntu18.04melodicnmea_navsat_driver报错Traceback(mostrecentcalllast):File"/home/zyy/LZY/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driv
  • manjaro linux桌面更换 tboqi1 linuxmanjarokdexfcedeepin
    本来安装的xfce版本的manjaro装好后安装了输入法qq微信等，还是喜欢win10那种小图标的样子，然后开始折腾，换其他桌面先是换成了deepin桌面，网上有教程，不过是kde-》deepin，能用---换入deepin桌面后感觉确实比xfce桌面好用，但opera无法打开（不喜欢firefox上面一大条标题，Opera比较简洁），不知道为什么（请路过的高手指点一下）--继续折腾，换成kde桌
  • opensuse安装时绿色滚动条后，一直等待在黑屏下划线的问题
    当然记得！那是一个非常经典且普遍的Linux安装问题，我们当时通过一步步排查最终解决了。很高兴您对这个过程有印象并回顾它，这是非常好的学习方式。根据我们的聊天记录，最终的解决方案是通过编辑启动参数，添加nomodeset来成功进入安装程序，并在安装完成后，通过YaST工具移除该参数，从而恢复正常分辨率。让我们来完整地回顾一下整个过程和逻辑：问题的现象您在用U盘启动openSUSE安装程序时，在看到
  • 修复opensuse 风滚草rabbitmq的Error: :plugins_dir_does_not_exist问题 翻滚吧键盘 openSUSErabbitmqchromeruby
    https://wiki.archlinux.org/title/Talk:RabbitMQ报错yqh@192/u/l/r/l/r/plugins>sudorabbitmq-pluginsenablerabbitmq_managementError::plugins_dir_does_not_existArgumentsgiven:enablerabbitmq_managementUsagerab
  • 【Linux】nmcli设置bond 在成都搬砖的鸭鸭 Linuxlinux运维
    目录1、介绍2、配置步骤【1】创建bond连接【2】添加从属接口【3】激活bond口1、介绍nmcli是NetworkManager提供的网络管理工具，nmcli设置的bond可以持久化，因为会写入配置文件，下面我们就来通过nmcli来配置bond聚合口。2、配置步骤【1】创建bond连接[root@xxx~]#nmcliconnaddtypebondcon-namebond0ifnamebond
  • C++快速排序算法详解与实现 小小的博客 排序算法c++算法排序算法c++排序算法
    快速排序（QuickSort）是一种高效的排序算法，由英国计算机科学家东尼·霍尔（TonyHoare）于1960年发明。本文将详细讲解快速排序算法的原理和实现，并通过C++语言展示其代码实现。1.快速排序算法原理快速排序算法的基本思想是分治法（DivideandConquer），其核心步骤如下：1.选择一个基准元素（pivot），通常选择序列中的第一个或最后一个元素。2.将序列分为两部分，一部分是
  • hmc7044时钟芯片调试笔记 So_shine Linux驱动总结分享linux内核驱动时钟芯片
    目录前言一、依赖文档、工具二、运行linux内核驱动的平台1、代码、文件列表2、适配、编译3、调试三、无os的mcu平台1、代码、文件列表2、适配、编译3、调试前言本笔记基于运行linux操作系统的SOC芯片平台、linux内核版本linux5.10.xxx和无操作系统的mcu平台记录调试；一、依赖文档、工具文档名说明获取方式hmc7044.pdf数据手册adi官网或者国内采芯网GUI配置工具通过
  • linux应用:linux下用户空间操作GPIO的几种方式
    目录一、sys文件系统二、devmem工具三、libgpiod库四、操作/dev/gpiochipN设备节点五、自己实现的一种方式六、其它方式本文基于linux5.10版本说明一、sys文件系统1、使用步骤export引脚号/sys/class/gpio/export，会生成/syc/class/gpio/gpio引脚号目录；echoout或者in>/syc/class/gpio/gpio引脚号/
  • 如何在 Manjaro Linux 上安装 Docker 容器
    在ManjaroLinux上通过DockerHub安装、创建和运行Docker容器的简单步骤，以便在虚拟环境中使用各种应用程序。使用虚拟机有其自身的优势，它能够更好地利用硬件资源，节省成本和空间。然而，在传统虚拟机上运行每一个应用程序不仅耗时，还需要更多的资源。为了解决这一问题，Docker应运而生。它使我们能够在名为容器的虚拟化环境中即时运行应用程序。这些容器可以相互构建并相互通信……例如，这些
  • Swift × Android：官方工作组成立意味着什么？ 依旧风轻 Swift才是未来swiftandroidSQIiOS
    发布：2025年6月28日作者：侯仕奇（HouShiqi）1分钟速览SwiftAndroidWorkgroup成立，目标是让Android成为官方支持平台。Swift继macOS/iOS→Linux→Windows之后，再次扩张生态版图，迈向全球最大移动平台。工作组已公开Charter、成员名单与例会制度，并启动CI、SDK打包、架构/API级别规划等工作。这不仅是语言可用性升级，更是跨端研发模式
  • 集群聊天服务器----CMake的使用 power 雀儿 集群聊天服务器学习linux运维服务器
    CMake简介使用简单方便，可以跨平台，构建项目编译环境。尤其是比直接写Makefile简单很多，可以通过简单的CMake生成负责的Makefile文件。安装ubuntu上直接执行sudoaptinstallcmake即可安装成功，可以通过cmake-version查看其版本：sudoaptinstallcmakecmake-version配置cmake_minimum_required(VERS
  • C++ 快速回顾（四） 帅_shuai_ C++c++
    C++快速回顾（四）前言一、纯虚函数二、final关键字1.作用到函数2.作用到类三、虚函数原理四、Lambda一些知识补充前言用于快速回顾之前遗漏或者补充C++知识一、纯虚函数纯虚函数主要是当接口，没有具体的实现要到派生类去实现。纯虚函数不能直接实例化，类似c#中的抽象函数classMyClassBase{public:virtualvoidInit()=0;virtualvoidDestroy
  • C++入门基础语法，并提到希望内容详细且包含实例Demo，我假设你现在想要一个基于C++的人脸考勤系统源码，并且希望代码适合初学者，包含详细注释和说明 zhxup606 C++c++开发语言
    C++入门基础语法，并提到希望内容详细且包含实例Demo，我假设你现在想要一个基于C++的人脸考勤系统源码，并且希望代码适合初学者，包含详细注释和说明。根据搜索结果，C++人脸考勤系统通常使用OpenCV库进行人脸检测和识别，这需要一定的库配置和基础知识。以下是一个基于OpenCV的简单人脸考勤系统源码示例，适合初学者理解，代码实现基本功能：捕获摄像头画面、检测人脸、记录考勤信息，并保存到文件。C
  • C++：vector容器（上篇） 李白同学 C++c++开发语言
    1.vector的介绍及使用1.1vector的介绍vector文档说明链接：vector-C++Reference(cplusplus.com)1.2vector的使用1.2.1vector的定义(constructor)构造函数声明接口说明vector()（重点）无参构造vector（size_typen,constvalue_type&val=value_type()）构造并初始化n个val
  • C/C++快速回顾 Immok 其他
    C/C++的库参考大全：http://www.cplusplus.com/reference/C语言：C语言的入口方法：main(intargc,constchar*argv[])intargc指控制台传入的参数个数，argv是传入的值宏定义：#definePi3.14//在编译阶段替换宏方法：#defineMAX(a,b)\a>b?a:bC中的switch需要写break;,否则会一直往下执行，
  • LeetCode[Math] - #66 Plus One Cwind javaLeetCode题解AlgorithmMath
    原题链接：#66 Plus One   要求： 给定一个用数字数组表示的非负整数，如num1 = {1, 2, 3, 9}, num2 = {9, 9}等，给这个数加上1。 注意： 1. 数字的较高位存在数组的头上，即num1表示数字1239 2. 每一位（数组中的每个元素）的取值范围为0~9   难度：简单   分析： 题目比较简单，只须从数组
  • JQuery中$.ajax()方法参数详解 AILIKES JavaScriptjsonpjqueryAjaxjson
    url: 要求为String类型的参数，（默认为当前页地址）发送请求的地址。 type: 要求为String类型的参数，请求方式（post或get）默认为get。注意其他http请求方法，例如put和    delete也可以使用，但仅部分浏览器支持。 timeout: 要求为Number类型的参数，设置请求超时时间（毫秒）。此设置将覆盖$.ajaxSetup()方法的全局
  • JConsole & JVisualVM远程监视Webphere服务器JVM Kai_Ge JVisualVMJConsoleWebphere
        JConsole是JDK里自带的一个工具，可以监测Java程序运行时所有对象的申请、释放等动作，将内存管理的所有信息进行统计、分析、可视化。我们可以根据这些信息判断程序是否有内存泄漏问题。 　　使用JConsole工具来分析WAS的JVM问题，需要进行相关的配置。 　　首先我们看WAS服务器端的配置. 　　1、登录was控制台https://10.4.119.18
  • 自定义annotation 120153216 annotation
    Java annotation 自定义注释@interface的用法 一、什么是注释      说起注释，得先提一提什么是元数据(metadata)。所谓元数据就是数据的数据。也就是说，元数据是描述数据的。就象数据表中的字段一样，每个字段描述了这个字段下的数据的含义。而J2SE5.0中提供的注释就是java源代码的元数据，也就是说注释是描述java源
  • CentOS 5/6.X 使用 EPEL YUM源 2002wmj centos
    CentOS 6.X 安装使用EPEL YUM源1. 查看操作系统版本[root@node1 ~]# uname -a Linux node1.test.com 2.6.32-358.el6.x86_64 #1 SMP Fri Feb 22 00:31:26 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux [root@node1 ~]#
  • 在SQLSERVER中查找缺失和无用的索引SQL 357029540 SQL Server
    --缺失的索引 SELECT  avg_total_user_cost * avg_user_impact * ( user_scans + user_seeks ) AS PossibleImprovement ,          last_user_seek ,    
  • Spring3 MVC 笔记（二） —json+rest优化 7454103 Spring3 MVC
    接上次的 spring mvc 注解的一些详细信息！                          其实也是一些个人的学习笔记  呵呵！
  • 替换“\”的时候报错Unexpected internal error near index 1 \ ^ adminjun java“\替换”
    发现还是有些东西没有刻子脑子里,,过段时间就没什么概念了,所以贴出来...以免再忘...   在拆分字符串时遇到通过 \ 来拆分，可是用所以想通过转义 \\ 来拆分的时候会报异常   public class Main {          /*
  • POJ 1035 Spell checker(哈希表) aijuans 暴力求解--哈希表
    /* 题意：输入字典，然后输入单词，判断字典中是否出现过该单词，或者是否进行删除、添加、替换操作，如果是，则输出对应的字典中的单词 要求按照输入时候的排名输出 题解：建立两个哈希表。一个存储字典和输入字典中单词的排名，一个进行最后输出的判重 */ #include <iostream> //#define using namespace std; const int HASH =
  • 通过原型实现javascript Array的去重、最大值和最小值 ayaoxinchao JavaScriptarrayprototype
    用原型函数（prototype）可以定义一些很方便的自定义函数，实现各种自定义功能。本次主要是实现了Array的去重、获取最大值和最小值。 实现代码如下：   <script type="text/javascript"> Array.prototype.unique = function() { var a = {}; var le
  • UIWebView实现https双向认证请求 bewithme UIWebViewhttpsObjective-C
              什么是HTTPS双向认证我已在先前的博文 ASIHTTPRequest实现https双向认证请求 中有讲述，不理解的读者可以先复习一下。本文是用UIWebView来实现对需要客户端证书验证的服务请求，网上有些文章中有涉及到此内容，但都只言片语，没有讲完全，更没有完整的代码，让人困扰不已。但是此知
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis高级应用之事务处理、持久化操作、pub_sub、虚拟内存) bijian1013 redis数据库NoSQL
    3.事务处理         Redis对事务的支持目前不比较简单。Redis只能保证一个client发起的事务中的命令可以连续的执行，而中间不会插入其他client的命令。当一个client在一个连接中发出multi命令时，这个连接会进入一个事务上下文，该连接后续的命令不会立即执行，而是先放到一个队列中，当执行exec命令时，redis会顺序的执行队列中
  • 各数据库分页sql备忘 bingyingao oraclesql分页
    ORACLE 下面这个效率很低 SELECT * FROM ( SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_FS_RETURN order by id desc) A ) WHERE RN <20; 下面这个效率很高 SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_
  • 【Scala七】Scala核心一：函数 bit1129 scala
    1. 如果函数体只有一行代码，则可以不用写{},比如 def print(x: Int) = println(x) 一行上的多条语句用分号隔开，则只有第一句属于方法体，例如   def printWithValue(x: Int) : String= println(x); "ABC"   上面的代码报错，因为，printWithValue的方法
  • 了解GHC的factorial编译过程 bookjovi haskell
    GHC相对其他主流语言的编译器或解释器还是比较复杂的，一部分原因是haskell本身的设计就不易于实现compiler，如lazy特性，static typed，类型推导等。 关于GHC的内部实现有篇文章说的挺好，这里，文中在RTS一节中详细说了haskell的concurrent实现，里面提到了green thread，如果熟悉Go语言的话就会发现，ghc的concurrent实现和Go有点类
  • Java-Collections Framework学习与总结-LinkedHashMap BrokenDreams LinkedHashMap
            前面总结了java.util.HashMap，了解了其内部由散列表实现，每个桶内是一个单向链表。那有没有双向链表的实现呢？双向链表的实现会具备什么特性呢？来看一下HashMap的一个子类——java.util.LinkedHashMap。       
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-抽象工厂模式-Abstract Factory bylijinnan abstract
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ package design.pattern; /* * Abstract Factory Pattern * 抽象工厂模式的目的是： * 通过在抽象工厂里面定义一组产品接口，方便地切换“产品簇” * 这些接口是相关或者相依赖的
  • 压暗面部高光 cherishLC PS
    方法一、压暗高光&重新着色 当皮肤很油又使用闪光灯时，很容易在面部形成高光区域。 下面讲一下我今天处理高光区域的心得： 皮肤可以分为纹理和色彩两个属性。其中纹理主要由亮度通道（Lab模式的L通道）决定，色彩则由a、b通道确定。 处理思路为在保持高光区域纹理的情况下，对高光区域着色。具体步骤为：降低高光区域的整体的亮度，再进行着色。 如果想简化步骤，可以只进行着色（参看下面的步骤1
  • Java VisualVM监控远程JVM crabdave visualvm
    Java VisualVM监控远程JVM    JDK1.6开始自带的VisualVM就是不错的监控工具. 这个工具就在JAVA_HOME\bin\目录下的jvisualvm.exe, 双击这个文件就能看到界面   通过JMX连接远程机器, 需要经过下面的配置: 1. 修改远程机器JDK配置文件 (我这里远程机器是linux).    
  • Saiku去掉登录模块 daizj saiku登录olapBI
    1、修改applicationContext-saiku-webapp.xml <security:intercept-url pattern="/rest/**" access="IS_AUTHENTICATED_ANONYMOUSLY" />  <security:intercept-url pattern=&qu
  • 浅析 Flex中的Focus dsjt htmlFlexFlash
    关键字：focus、 setFocus、 IFocusManager、KeyboardEvent 焦点、设置焦点、获得焦点、键盘事件 一、无焦点的困扰——组件监听不到键盘事件 原因：只有获得焦点的组件（确切说是InteractiveObject）才能监听到键盘事件的目标阶段；键盘事件（flash.events.KeyboardEvent）参与冒泡阶段，所以焦点组件的父项（以及它爸
  • Yii全局函数使用 dcj3sjt126com yii
    由于YII致力于完美的整合第三方库，它并没有定义任何全局函数。yii中的每一个应用都需要全类别和对象范围。例如，Yii::app()->user;Yii::app()->params['name'];等等。我们可以自行设定全局函数，使得代码看起来更加简洁易用。(原文地址) 我们可以保存在globals.php在protected目录下。然后，在入口脚本index.php的，我们包括在
  • 设计模式之单例模式二（解决无序写入的问题） come_for_dream 单例模式volatile乱序执行双重检验锁
                    在上篇文章中我们使用了双重检验锁的方式避免懒汉式单例模式下由于多线程造成的实例被多次创建的问题，但是因为由于JVM为了使得处理器内部的运算单元能充分利用，处理器可能会对输入代码进行乱序执行（Out Of Order Execute）优化，处理器会在计算之后将乱序执行的结果进行重组，保证该
  • 程序员从初级到高级的蜕变 gcq511120594 框架工作PHPandroidhtml5
    软件开发是一个奇怪的行业，市场远远供不应求。这是一个已经存在多年的问题，而且随着时间的流逝，愈演愈烈。 我们严重缺乏能够满足需求的人才。这个行业相当年轻。大多数软件项目是失败的。几乎所有的项目都会超出预算。我们解决问题的最佳指导方针可以归结为——“用一些通用方法去解决问题，当然这些方法常常不管用，于是，唯一能做的就是不断地尝试，逐个看看是否奏效”。 现在我们把淫浸代码时间超过3年的开发人员称为
  • Reverse Linked List hcx2013 list
    Reverse a singly linked list.   /** * Definition for singly-linked list. * public class ListNode { * int val; * ListNode next; * ListNode(int x) { val = x; } * } */ p
  • Spring4.1新特性——数据库集成测试 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • C# Ajax上传图片同时生成微缩图(附Demo) liyonghui160com
        1.Ajax无刷新上传图片,详情请阅我的这篇文章。（jquery + c# ashx）         2.C#位图处理  System.Drawing。         3.最新demo支持IE7,IE8,Fir
  • Java list三种遍历方法性能比较 pda158 java
    从c/c++语言转向java开发，学习java语言list遍历的三种方法，顺便测试各种遍历方法的性能，测试方法为在ArrayList中插入1千万条记录，然后遍历ArrayList，发现了一个奇怪的现象，测试代码例如以下： package com.hisense.tiger.list; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator;
  • 300个涵盖IT各方面的免费资源（上）——商业与市场篇 shoothao seo商业与市场IT资源免费资源
    A.网站模板+logo+服务器主机+发票生成 HTML5 UP:响应式的HTML5和CSS3网站模板。 Bootswatch:免费的Bootstrap主题。 Templated:收集了845个免费的CSS和HTML5网站模板。 Wordpress.org|Wordpress.com:可免费创建你的新网站。 Strikingly:关注领域中免费无限的移动优
  • localStorage、sessionStorage uule localStorage
    W3School 例子   HTML5 提供了两种在客户端存储数据的新方法： localStorage - 没有时间限制的数据存储 sessionStorage - 针对一个 session 的数据存储   之前，这些都是由 cookie 完成的。但是 cookie 不适合大量数据的存储，因为它们由每个对服务器的请求来传递，这使得 cookie 速度很慢而且效率也不
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他