柠檬水加点冰
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基于arduino的视觉机械臂的研究

本视觉机械臂为mearm机械臂，采用眼在手外,摄像头与机械臂原点140mm距离，且在正上方。

  1. 使用openmv检测颜色物料

采用img.find_blobs([green,red])函数进行检测

  1. 关于获得的像素坐标转化为相机坐标

基于arduino的视觉机械臂的研究_第1张图片

3.相机坐标转化为世界坐标

基于arduino的视觉机械臂的研究_第2张图片
基于arduino的视觉机械臂的研究_第3张图片

4.机械臂运动逆解

本结构采用mearm机械臂，下面为对其结构简化。

基于arduino的视觉机械臂的研究_第4张图片
基于arduino的视觉机械臂的研究_第5张图片

运动逆解相关部分代码

基于arduino的视觉机械臂的研究_第6张图片

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