seedland打开教程

1.准备环境

1.1下载gloox

gloox官方网站https://camaya.net/gloox

1.2安装gloox

对下载的文件进行解压

使用以下命令进入解压的文件路径

cd gloox/gloox-1.0.22

使用以下命令配置文件，此步骤主要是针对特定平台进行软件编译器俺的配置工作。

./configure

使用以下命令编译文件

make

使用以下命令安装gloox

sudo make install

1.3使用gloox

使用以下命令将gloox/gloox-1.0.22/src/.libs目录下的 libgloox.so 拷贝至系统lib目录下

sudo cp gloox/gloox-1.0.22/src/.libs/libgloox.so /lib

1.4安装过程中可能出现的问题

1.4.1.warning: 'aclocal-1.15' is missing on your system

解决步骤如下：

    - wget http://ftp.gnu.org/gnu/autoconf/autoconf-2.68.tar.gz

    - tar xzf autoconf-2.68.tar.gz

    - cd autoconf-2.68

    - ./configure

    - make

    - sudo make install

1.4.2.checking for GNU M4 that supports accurate traces... configure: error: no acceptable m4 could be found in $PATH.GNU M4 1.4.6 or later is required; 1.4.16 or newer is recommended.

解决步骤如下：

- wget http://ftp.gnu.org/gnu/m4/m4-1.4.18.tar.gz

    - tar -zxvf m4-1.4.18.tar.gz

    - cd m4-1.4.18/

    - ./configure

    - make

    - sudo make install

1.4.3.问题1持续出现

- sudo apt-get install automake # for Ubuntu

1.2编译源码

第一次使用catkin_make指令的时候出现了报错

具体就是找不着c100_msgs这个包以及

Makefile:138: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed

使用以下命令修复，先装一些依赖文件

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="c100_msgs"

接着

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

最后

catkin_make

以上结束完成安装

2.运行方式

提醒:xmpp服务是与实地服务器相连的

如果直接启动可能会出现问题

事先在seedland_bringup/launch中的seedLandHmi_bringup.launch中

将包含xmpp的那一行删除，以避免出现问题

首先terminal1启动roscore

terminal2

rosrun faceudp faceudp

连接到websocket测试

http://www.websocket-test.com/

ws://127.0.0.1:8080

terminal3

rosrun dispatch seedlandc100

补充：

xmpp相关资料：

https://camaya.net/api/gloox-1.0.22/