gazebo 加载urdf_简易URDF模型的导入与仿真系统框架的搭建

导入urdf模型：

简易的urdf模型是通过出版的机器人模型在简化建构之后根据DH参数法建模来建立的坐标系并通过solidworks生成了相应的ros package。

1、修改了限位、物理约束（阻尼、摩擦等参数），并对转轴的正向做了相应的调整，使得其符合右手系规则；

2、修改了urdf文件为xacro文件；

3、修改了package.xml 参数设定；

4、修改了相应launch文件，使得其能够对xacro文件进行解码。

坐标系建立简图：

（留坑）

DH参数表：

（留坑）

最后建立的的urdf模型：

（留坑）

注：在导入模型的过程中似乎（不确定就是这个原因）urdf有预设的坐标轴正向，导致在导入初次建立的urdf模型时构建出现了镜像的现象，后面通过改变了在solidworks中建立的参考坐标的Z轴方向而得到解决。

搭建仿真框架：

Launch文件：

Gazebo：

1、(gazebo.launch)——>node urdf_spawner：导入urdf(xacro)模型、node pos_pub_node：关节控制信息、include control.launch：控制 ；

2、机器人控制(biped_wheeled_control.launch)

——>加载yaml文件(joint controller configuration发布各关节的状态)、加载控制器controller (station、position)，将联合状态转换为rviz等的tf变换；

3、添加各joint传动装置Transmission；

4、添加gazebo控制插件，在这里为了后期方便而单独建立了.gazebo文件进行各插件参数的设置，在xacro文件中引用即可。

最后的框架：

ROS Control：

1、Teleop_control.py 实现键盘控制；

2、Pos_pub.py 关节；

3、kinematics_algorithm.py 运动学算法，前进后退、左转右转、保持步态算法函数定义

Teleop_control.py向pos_pub.py发布按键消息,pos_pub.py( import kinematics) 进行相应的响应,并将joint_pos_pub的参数传递给launch文件的相应关节。

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运动模式：

forward：

backward：

turnleft：

turnright：

jump：

keep：

关键点在运动过程中要始终保持机器人的平衡状态（留坑）

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传感器：IMU传感器，用于控制平衡状态。

参考资料：

1、深蓝学院—机器人操作系统ROS理论与实践

2、Gazebo官方指南

Gazebo plugins in ROS​gazebosim.org

3、工大同门开源的四足pig_dog：

小明工坊：【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例​zhuanlan.zhihu.com