tello edu 官方python接口的改进

大疆旗下子公司睿炽发布了一款新的教育、玩具领域的无人机tello edu，和上代产品相比，新产品增加了编队飞行和挑战卡功能，并提供了全新的SDK2.0。官方也给出了python接口的文档，GitHub地址：https://github.com/dji-sdk/Tello-Python

但是这个官方接口存在一些问题，例如使用多线程的方式接收tello的响应消息，而主线程和子线程之间并没有同步机制，导致接收到的相应信息不一定是刚刚发送的，也有可能是之前发送的某条命令。这个问题也导致执行命令文件时需要手动增加延时，以保证上一条代码执行完毕之后再执行下一条。tello在上条命令没有执行完毕的时候发送下一条命令会返回error，也就是如果延时设置不当tello就返回error。

我用python3.6重写一下这个接口，详细内容在GitHub上，GitHub地址：https://github.com/wikeex/tello-python。

我这里摒弃了多线程的方式接收响应消息，每个tello实例都是阻塞的方式执行命令，发送命令之后必须等到该条命令的响应才会发送下一条命令，保证命令的线性执行，也不需要设置延时，代码如下。

from tello import Tello

file_name = sys.argv[1]

with open(file_name, 'r') as f:
    commands = f.readlines()

t1 = Tello(tello_ip='192.168.199.3')

for command in commands:
    command = command.strip()
    # 识别并忽略注释行
    if '#' in command:
        index = command.index('#')
        command = command[0:index].strip()
        if not command:
            continue

    if command:
        t1.send_command(command)

print('process completed!')

这里我没有设置tello无响应的超时处理，有需要的可以自行实现。如果需要实现编队飞行，就实例化多个tello对象，并且每个tello对象放在一个线程中。 官方文档中的日志功能也删掉了，有需要的自行实现。