Futaba T16sz设置pixhawk六种飞行模式

环境说明

QGroundControl地面站+Futaba T16sz遥控器+CUAV 的Pixhack V3飞控

了解六种飞行模式的不同

在MP地面站里面会更清楚一些，如下图所示。不同的PWM输出值对应着不同的飞行模式，由低到高依次对应六种模式。但是一般情况下遥控器只显示百分比，即-100到+100。因此下面，我们需要了解我们的遥控器。

了解你的遥控器

Futaba 的LINKMENU（关联菜单）内容如下所示，我们需要用到的是MONITOR（舵机监控）、ENDPOINT（形成量）、FUNCTION（功能）。

1. 舵机监控 ：显示你的各个舵量，此处我们主要看Channel 5；
   
2. 功能： 定义各个通道使用的开关，见下图；此处我们选择两档开关SF和三挡开关SG，他们共同构成了Channel 5。其中SG是微调，选择比率为80，模式为正常。此处的80%代表每次拨动微调档位（三挡开关），输出波动后面所设置的主档位（二档开关）的行程量的80%。
   
   
3. 行程量： 有四个量，分别代表上限位、上拨动时的输出量、下拨动时的输出量、下限位。此处我们设置135 80 60 135
   
4. 简单计算： 80*（1+0.8）=144 ；80*（1-0.8）=16 ； -60*（1-0.8）= -12 ；-60*（1+0.8）= -108；
   所以留个档位的输出量依次为144 80 16 -12 -60 -108
   但是我的六个量是122 80 16 -12 -60 -91，我也没有搞明白为啥……

但是最后在QGC（PX4固件）地面站上面试验成功了，六个模式正好对应六个档位。OVER！

MP地面站（arudpliot固件）设置量

参考资料

[1]: http://www.moz8.com/thread-42184-1-2.html?_dsign=087bfcda