【VREP】Coppeliasim与Matlab Simulink联调配置

前言

平时使用simulink来构建模型非常方便，许多人会使用simulink，如果需要仿真来实际观察，可以配合coppeliasim来，但由于官方未给出方便的simulink与其的库，在此非常感谢Santiago博士提供的工具simExtSimulin库，这里使用该库完成配置与示例的搭建

1.下载simExtSimulin，QT以及VS2019

（1）下载库

simExtsimulinkhttps://github.com/santdiego/simExtSimulink      下载完后放入以下地址，如果配置过其它Vrep外接库的小伙伴会发现这个地址异常熟悉

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming

  为了防止版本更新等等原因导致地址更改，我贴出该地址下的文件，大致一样就行，我这里因为后续的操作会多几个文件夹，将文件夹放入这里

（2）安装VS2019

一般来说大家应该已经安装过了，这里主要是强调一下一定要选

 这样最后qt编译才能选C和C++的compiler

（3）下载QT

Download Qt | Develop Desktop & Embedded Systems | Qthttps://www.qt.io/download 

这里进去点击如下Go open source进去下载qt online installer

 

 填写完信息后可以下载了

进入软件

这时候先打开coppeliasim看看你需要的qt版本，Help/about

回到软件接着登录后 选择安装目录什么的

然后点next到以下界面，点开Qt/Qt 5.15.0，安装如下三个勾选上，可以看到符合了上面获取的对应版本。注意其它额外qt包就不用选了，不然安装内容非常庞大

 然后一路安装最后确认的时候我记得是4.99GB的样子。等安装完成即可

------------------------------------------------------------------------

然后用qt打开我们刚刚下载的文件夹里的simExtSimulink.pro，首先选择编译器，然后configure

（这里如果选择不了编译器的小伙伴转到文末的问题解决1）

 

接着修改编译器为release，然后 构建/build All projects,观察到build加载条完毕即可

 --------------------------------------------------------------

之后在programming目录内会发现多了build-simExtSimulink-Desktop_Qt_5_15_0_MSVC2019_64bit-Release文件夹，进入在release文件夹目录里复制simExtSimulink.dll，到C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu目录下

 

2.Matlab部分

打开matlab，将工作区定位到simExtSimulink目录下，然后执行命令(报错的话转移到问题解决2)

mex -setup

 接着输入编译命令

mex gettable.cpp
mex settable.cpp

 

3.测试

在matlab工作区打开example1.slx,点击运行后simulink会自动打开example1.ttt的世界并运行

 自己修改输入速度可以观察到小车移动

 

4.常见问题

1.qt编译工程的时候编译器前感叹号或者错误

这是由于编译器有一部分找不到的原因，一般出错就是在下面勾选红线的选项，首选鼠标悬浮在出问题的编译器上看看原因

 

下图是我成功使用的编译器配置

 解决方法：

1.如果是C++ compiler有问题，打开找不见和我一样的选项，就是VS2019没有安装好的缘故，以前已经安装的小伙伴可以重新打开vs installer修改安装

2.如果是Debugger出问题，需要下载window10 SDK工具

Windows SDK - Windows 应用开发 (microsoft.com)https://developer.microsoft.com/zh-cn/windows/downloads/windows-sdk/下载打开如果提示已经安装可以先删了以前的，卸载里面搜索windows 10

 删了以前的后再次安装如下

如果删了以前的话，如下需要全部勾选防止有些编译器被删除无法使用，反正不大

 现在进入qt的编译器配置里debugger下应该可以选择了，如下或者和我一样的，只要能去掉warning即可

 

 2.matlab命令mex出现问题 

mex -setup命令 错误使用 mex问题【MATLAB 安装MinGW-w64编译器】_Cethy‘s Learning Notes-CSDN博客_mex-setuphttps://blog.csdn.net/bailing910/article/details/79669028这里参考大大的博文

3. coppeliasim中打开example1世界后运行报错in function 'sysCall_actuation'xxxx

由于之前qt编译出的dll库版本不对或者放错位置，导致coppeliasim没有找到该库的位置，建议重新核对编译出来的库版本对不对和放的地址对不对，还有问题可以评论区交流