JetsonNano配置RealSense D435i运行环境

JetsonNano配置RealSense D435i运行环境

0. 前言

配置完成后可以参考RealSense D435i同时传输视频深度流、RGB流、IR流和惯性单元IMU流（Python），获取RealSense数据流

1. 系统环境

• 系统：Ubuntu18.04-LTS

2. 安装ubuntu源自带的SDK

1. 注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2. 将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3. 安装SDK

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

安装了 librealsense2-dev 包后，可以使用g++ -std = c++ 11 filename.cpp-lrealsense2或选择的 IDE 编译具有 librealsense 的应用程序。要使用CMake开始 RealSense，请查看 librealsense/examples/CMake

4. 重新连接 RealSense 设备并运行以下命令来验证安装: realsense-viewer

问题及解决

问题

解决方法：

终端输入：ldd /usr/bin/realsense-viewer | grep libusb

显示：libusb-1.0.so.0 => /usr/local/lib/aarch64-linux-gnu/libusb-1.0.so.0 (0x0000007f9023d000)

移除对应文件：sudo rm /usr/local/lib/aarch64-linux-gnu/libusb-1.0.so.0

重新安装libsub-dev：sudo apt-get install libusb-dev

3. 源码编译SDK

官方文档

• 前提条件

  • 联网
  • 设置成最大功率模式MAXN
  • 将RealSense的USB连接断开

• 构建和补充Jetson L4T内核模块

  • 进入librealsense2的根目录

  • 运行带有-L4T的脚本

    • ./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh  
      

  • 该脚本将运行约30分钟，根据互联网速度和执行以下任务:

    • 获取构建内核及其模块所需的内核源代码树
    • 应用特定于 librealsense 的内核补丁并构建修改后的内核模块
    • 尝试将模块嵌入内核
    • 

• 构建librealsense2 SDK

  • 在librealsense根目录下创建并进入build目录
  • 执行下面命令：

make 带有python包的librealsense2

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
./scripts/setup_udev_rules.sh  
mkdir build && cd build  
cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false -DBUILD_WITH_CUDA=false  && make -j4 && sudo make install

• 添加环境变量

  • export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2
    

• 完成编译安装之后，可在/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2/目录下查看编译好的库文件

  pybackend2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so    
  pybackend2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so.2.50.0  
  pyrealsense2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so.2.50
  pybackend2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so.2  
  pyrealsense2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so       
  pyrealsense2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so.2.50.0
  

4. 构建Python运行环境

• 执行下面命令，初始化python环境

  • #更新软件源
    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade
    #安装python3和pip3
    sudo apt-get install python3-dev
    sudo apt-get install python3-pip
    pip3 install --upgrade pip
    #换源
    mkdir ~/.pip
    vim ~/.pip/pip.conf
    #添加下面内容，清华镜像源
    [global]
    index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
    [install]
    trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
    

• 安装软件包

  • #查看已有的包
    pip3 list
    #如果没有需要的包，通过下面命令安装
    pip3 install numpy
    pip3 install opencv-contrib-python