从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（环境搭建篇上）

ubuntu18.04双系统以及ROS-melodic&moveit!安装

ubuntu18.04双系统安装

既然要用ubuntu来跑深度学习了，那肯定是要摒弃双系统的，虚拟机是真的带不动。

安装教程网上有很多，这里贴一个我参考的安装教程，和镜像下载地址（镜像要下载ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso）：

清华大学开源软件镜像站

ubuntu18.04安装教程

这里对照教程走就行了，不过我个人是习惯于将/home目录也合进/ 根目录里面，最好给双系统整个200g的空间，这样后期使用起来空间会比较富余。

ros安装

ros安装强推鱼哥的一键安装ROS教程

一键安装ROS教程
先一键安装ros，接着安装rosdep，反正跟着一键安装走就对了，这里你的ubuntu系统是18.04系统，需要安装对应的ros-melodic版本。（也可以一键安装vscode）

Moveit!安装

打开终端，输入一下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

安装完成后，运行moveit! setup assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出现如下界面则说明moveit！安装完成。

小结

至此，ROS与moveit！的环境配置已经完成，下一节将介绍如何搭建YOLOv5的运行环境。

参考资料

1.ubuntu18.04安装教程

2.一键安装ROS教程