建立p2p互相连接的社区集群机器人设计（一）

集群机器人基本概念

用一组机器人来解决完成一项复杂的任务，这种设计来自于群居的生物物种，而人类正是这种类别
一群蚂蚁比一只蚂蚁能完成的任务更多，同理，在于社区内的一群机器人能完成的任务大大超越个人的能力或者单机器人能力，下面我们分析为何需要该集群机器人。

团队领导

作为团队的领导，去集中力量和分配任务完成工作，即使当中有单个机器人出现问题，也可以继续重新分配完成剩余任务。

连接使用

1 为了效率
2 为了少使用公开网络
以上两点确定应该让我们使用p2p连接，peer to peer 可以更加有效地使用网络和连接，同时我们应该确定，使用该类网络的应该是同构集群机器人。
在社区内完成该类机器人的设计，是为了让机器人能够互相帮助邻居来照看老人，单个机器人可以选取社区老人来完成监控工作，当老人出现问题时，可以互相通知是否邻居家里有人可以获取帮助，这样该同构机器人的功能相同。该功能为：
a 巡检
b 连接网络查看煤气，烟感传感器
c 视觉分析和雷达分析是否有老人在危险中，如摔倒了，静默了，还是睡着了
d 连接心跳传感器计算心率变异率
e p2p连接查看接收是否有呼入帮助

ROS 中多机器人通信

ROS系统时一个分布式计算环境，可以在一台机器上运行多个节点，当然机器必须在同一网络上。对于视觉分析来说，它必须是有两部分组成的，一部分是自己本身具有一定的识别功能，第二部分是可以把少量的数据发到网络中（云上）分析。第三部分，是把结果传到p2p网络中，进行数据融合分析，总结分析由领导机器人完成。

嵌入式板

SoC （system on chip） 是基于微控制器和微处理器的系统，，我们可以使用该种方式来创建机器人。嵌入式系统中包含很多组件，我们选取的组件为：
1 输入外设： 传感器，激光雷达，摄像机，红外或者热成像
2 输出外设： 各类执行器，控制轮子旋转，机械装置连杆。LCD屏幕
3 CPU
4 其他：通信接口，SPI，I2C，或者UART

软件系统

1 除了通信网络选取p2p之外，我们使用udp over p2p，同时可选tcp方式，甚至架设turn服务器。
2 使用c++和python作为开发语言，而服务器端接收使用go语言
3 使用opencv，yolo，tensorflow来完成视觉分析
4 使用qt完成客户端界面。

以上是第一部分，是需要了解的基本系统选取，二关系到设计重点部分，硬件和软件的细节问题，待续。。。。。。