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PL-SLAM文章目录PL-SLAM摘要系统介绍综述方法综述LINE-BASEDSLAM一、基于线的SLAM二、基于线和点的BA三、全局重定位使用线条初始化地图实验结果说明位姿求解三角化LSD直线检测算法**一、核心原理**⚙️**二、实现方法****三、应用场景**⚖️**四、优缺点与优化****优缺点对比****总结**End摘要译文——众所周知,低纹理场景是依赖点对应的几何计算机视觉算法的主
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摘要在当前多设备互联的时代,移动端应用不再局限于单一设备,而是需要在多个终端上保持状态一致、数据同步与持久管理。鸿蒙系统提供了多种数据存储机制,从轻量级状态存储到复杂的数据持久化方案,满足不同场景下的需求。本文将结合实战案例,深入讲解鸿蒙系统中的六大数据存储方式,并配有可运行的代码,帮助开发者快速掌握数据管理方法。引言随着鸿蒙系统的不断发展,越来越多的开发者开始构建面向多设备、多用户、多场景的智能
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- SpringBoot返回文件让前端下载的几种方式
一朵梨花压海棠go
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01背景在后端开发中,通常会有文件下载的需求,常用的解决方案有两种:不通过后端应用,直接使用nginx直接转发文件地址下载(适用于一些公开的文件,因为这里不需要授权)通过后端进行下载,同时进行一些业务处理本篇主要以方法2进行介绍,方法2的原理步骤如下:读取文件,得到文件的字节流将字节流写入到响应输出流中02一次性读取到内存,通过响应输出流输出到前端@GetMapping("/file/downlo
- IT 行业深度洞察:从技术革命到产业重构的全景图谱
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重构
摘要本文系统梳理IT行业的发展脉络,深入剖析云计算、人工智能、大数据、物联网等核心技术的演进逻辑与协同效应,揭示IT产业在数字化转型浪潮中的生态重构与价值创造。通过典型案例分析与数据支撑,探讨行业面临的技术挑战、伦理困境与全球化竞争格局,展望IT技术如何持续驱动社会变革与产业升级。全文结合2025年最新技术动态与市场趋势,为从业者、投资者与研究者提供兼具理论深度与实践指导的行业参考。目录摘要一、I
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Paper1GuidedSlotAttentionforUnsupervisedVideoObjectSegmentation摘要小结:这段话的中文翻译如下:无监督视频对象分割旨在分割视频序列中最突出的对象。然而,复杂的背景和多个前景对象的存在使这项任务变得具有挑战性。为了解决这一问题,我们提出了一种引导式槽注意力网络,以加强空间结构信息并获得更好的前景-背景分离。初始化时带有查询引导的前景和背景
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Paper1MFP:MakingFullUseofProbabilityMapsforInteractiveImageSegmentation摘要小结:最近的交互式分割算法中,将先前的概率图作为网络输入,以帮助当前分割轮次的预测。然而,尽管使用了先前的掩膜,概率图中包含的有用信息并没有很好地传播到当前预测中。在本文中,为了克服这一局限性,我们提出了一种新颖有效的基于点击的交互式图像分割算法MFP,
- H264码流介绍 及 FFmpeg解封装得到H264码流方法
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- Ubuntu下使用ffmpeg封装h264裸流为MP4文件
最近在研究ffmpeg封装h264裸流为MP4相关问题,这里需要解释下为什么要封装h264视频,通过编码器得到的h264视频流仅仅是裸流,只包含一些流的头信息和视频数据,没有时间戳的概念,所以使用播放器播放h264视频时,会出现播放速度不正常的现象(我遇到的是快进现象),所以将h264封装成MP4格式可以添加时间戳的信息进去,即可使用播放器正常播放视频。参考网上的代码(https://blog.c
- 前端领域:jQuery UI组件的使用指南_副本
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前端领域:jQueryUI组件的使用指南关键词:jQueryUI、前端组件、交互效果、用户界面、使用指南摘要:本文旨在为前端开发者提供一份全面的jQueryUI组件使用指南。首先介绍了jQueryUI的背景,包括其目的、适用读者、文档结构和相关术语。接着详细阐述了jQueryUI的核心概念与联系,通过文本示意图和Mermaid流程图展示其架构。然后深入讲解了核心算法原理,并给出具体操作步骤和Pyt
- 2021 SoK: The Progress, Challenges, and Perspectives of Directed Greybox Fuzzing
席八
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摘要灰盒模糊已经成为最具可扩展性和实用性的软件测试方法。大多数灰盒模糊工具都是基于覆盖率的,因为代码覆盖率与bug覆盖率是紧密相关的。然而,由于大多数覆盖的代码可能不包含错误,盲目扩展代码覆盖的效率较低,特别是在角落的情况下。不像基于覆盖的fuzzer以一种无方向的方式扩展代码覆盖,有方向的fuzzer将大部分的时间预算花在到达特定的目标位置(例如,bug倾向区)而不会浪费资源去强调不相关的部分。
- 【iSAQB软件架构】原型和技术概念验证
小马哥编程
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在软件开发项目的过程中可能会出现许多不同类型的问题。要么利益相关者难以明确(尤其是完整地)阐述需求,要么系统用户和开发人员之间的合作无法正常进行。通常,合作在分析和设计阶段结束,因为开发人员随后会退出,只有在软件完成时才展示他们的工作成果。如果团队要相互学习,团队之间的协调非常重要。各种解决方案必须与客户进行测试和讨论,并且某些需求无法仅根据其理论描述得到保证(例如,实时需求)。因此,在定义阶段完
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msk调制matlab代码
摘要:频移键控(FSK)是一种常见的数字调制,具有功率效率高及抗信道噪声性能良好的优势.本文探讨了频移键控的技术特性,包括多进制频移键控(MFSK),最小频移键控(MSK)和连续相位频移键控(CPFSK),还包括其相干解调及其蒙特卡洛误码率仿真.FSK利用载波的频率来传递信息,包络恒定,因此可以利用功率效率高的非线性放大器进行解调,它的优势在于对信道和硬件引起的幅度失真不敏感.另一方面,FSK频谱
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目录整数提升常用的算术转换强制类型转换是把变量从一种类型转换为另一种数据类型。例如,如果想存储一个long类型的值到一个简单的整型中,需要把long类型强制转换为int类型。可以使用强制类型转换运算符来把值显式地从一种类型转换为另一种类型,如下所示:(type_name)expression请看下面的实例,使用强制类型转换运算符把一个整数变量除以另一个整数变量,得到一个浮点数:#includein
- 通信算法之205 : MSK调制解调
转载:MSK(MinimumShiftKeying):MSK调制出现在上世纪六七十年代,因其频率间隔小、恒包络、相位连续、主瓣窄等特性,它在GSM等系统中得到了应用。随着功放技术的发展及抗衰落方法的不断出现,输出的恒包络特性已不再是选择调制方式的主要依据。MSK调制1bit/s/Hz的频带利用率上限也无法适应带宽紧缺的通信场景,在3G及以后的移动通信中它被高阶的PSK和QAM等取代。但在一些特定的
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项目管理进度压缩:应对复杂项目的进度挑战关键词:项目管理、进度压缩、关键路径法、快速跟进、赶工、资源平衡、风险管理摘要:本文深入探讨项目管理中的进度压缩技术,通过生动比喻和实际案例,详细讲解如何在保证质量的前提下缩短项目周期。文章将介绍进度压缩的两种主要方法(赶工和快速跟进),分析其适用场景和实施步骤,并提供实用的工具和技巧帮助项目经理应对复杂项目的进度挑战。背景介绍目的和范围本文旨在帮助项目经理
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Golang微服务性能优化:从代码到架构的全方位提升关键词:Golang、微服务、性能优化、代码优化、架构优化摘要:本文将全方位地探讨如何对Golang微服务进行性能优化,从代码层面的优化技巧到架构层面的设计思路,通过生动形象的比喻和详细的代码示例,让大家轻松理解复杂的技术概念,帮助开发者提升微服务的性能和稳定性。背景介绍目的和范围在当今数字化的时代,微服务架构越来越受到大家的青睐。Golang以
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前端领域Vite与Webpack的深度对比关键词:Vite、Webpack、前端构建工具、模块打包、开发体验、性能优化、ESModules摘要:本文深入对比前端领域两大构建工具Vite和Webpack的核心原理、架构设计和使用场景。通过分析它们的底层机制、开发体验、构建流程和性能表现,帮助开发者理解如何在不同项目需求下做出合理选择。文章包含详细的技术原理图解、实际项目对比示例和未来发展趋势分析。背
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Kafka消息轨迹追踪:分布式系统调试利器关键词Kafka、消息轨迹追踪、分布式系统、调试、消息处理、事件溯源摘要本文聚焦于Kafka消息轨迹追踪这一分布式系统调试的关键技术。首先介绍Kafka消息轨迹追踪的概念基础,包括其在分布式系统中的背景、发展历史以及问题空间。接着阐述其理论框架,从第一性原理进行推导,并分析理论局限性和竞争范式。在架构设计方面,对系统进行分解,构建组件交互模型并可视化展示。
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Dubbo令牌验证:防止服务被非法调用关键词:Dubbo、令牌验证、分布式服务、服务安全、非法调用防护摘要:在分布式系统中,服务暴露在网络中可能面临非法调用的风险。Dubbo作为国内最流行的分布式服务框架,提供了「令牌验证」这一轻量级安全机制,能有效阻止未授权服务的访问。本文将用「小区门禁卡」的生活化比喻,结合代码示例和实战案例,从原理到落地手把手教你掌握Dubbo令牌验证,彻底搞懂如何为服务调用
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半监督学习+迁移学习:低成本构建高精度AI模型关键词:半监督学习、迁移学习、低成本、高精度AI模型、数据利用摘要:本文主要探讨了如何通过半监督学习和迁移学习相结合的方式来低成本构建高精度的AI模型。首先介绍了半监督学习和迁移学习的背景知识,然后详细解释了这两个核心概念及其相互关系,接着阐述了相关算法原理、数学模型,还给出了项目实战案例,分析了实际应用场景,推荐了相关工具和资源,最后探讨了未来发展趋
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AI人工智能与OpenCV:实现智能图像编辑功能关键词:人工智能、OpenCV、图像处理、计算机视觉、深度学习、智能编辑、图像增强摘要:本文深入探讨如何结合人工智能(AI)和OpenCV实现智能图像编辑功能。我们将从基础概念出发,详细介绍核心算法原理,展示实际代码实现,并分析典型应用场景。文章将涵盖从传统图像处理技术到深度学习方法的演进,重点讲解如何利用OpenCV和AI模型实现自动化的图像增强、
- 算法-每日一题(DAY12)最长和谐子序列
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数据结构与算法-每日一题算法数据结构leetcode哈希算法c++面试
1.题目链接:594.最长和谐子序列-力扣(LeetCode)2.题目描述:和谐数组是指一个数组里元素的最大值和最小值之间的差别正好是1。给你一个整数数组nums,请你在所有可能的子序列中找到最长的和谐子序列的长度。数组的子序列是一个由数组派生出来的序列,它可以通过删除一些元素或不删除元素、且不改变其余元素的顺序而得到。示例1:输入:nums=[1,3,2,2,5,2,3,7]输出:5解释:最长和
- 38、Seabor的联合图和成对图的绘制【用Python进行AI数据分析进阶教程】
理工男大辉郎
python人工智能数据分析
用Python进行AI数据分析进阶教程38:Seabor的联合图和成对图的绘制关键词:Seaborn、联合图(JointPlot)、成对图(PairPlot)、数据类型、变量关系摘要:本文介绍了Seaborn库中的联合图(JointPlot)和成对图(PairPlot)的绘制方法。联合图用于展示两个变量之间的关系及各自分布,支持散点图、直方图、核密度估计图等多种类型,适用于连续型变量分析,可自定义
- DolphinScheduler 6 个高频 SQL 操作技巧
数据库
摘要:ApacheDolphinScheduler系列4-后台SQL经验分享关键词:大数据、数据质量、数据调度整体说明在调研了DolphinScheduler之后,在项目上实际使用了一段时间,有了一些后台SQL实际经验,分享如下。进入DolphinScheduler后台数据库,我这里使用的是MySQL数据库。以任务名称包含“ods_xf_act”的任务为例。一、修改任务组操作UPDATEt_ds_
- 统一思想认识
永夜-极光
思想
1.统一思想认识的基础,才能有的放矢
原因:
总有一种描述事物的方式最贴近本质,最容易让人理解.
如何让教育更轻松,在于找到最适合学生的方式.
难点在于,如何模拟对方的思维基础选择合适的方式. &
- Joda Time使用笔记
bylijinnan
javajoda time
Joda Time的介绍可以参考这篇文章:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-jodatime.html
工作中也常常用到Joda Time,为了避免每次使用都查API,记录一下常用的用法:
/**
* DateTime变化(增减)
*/
@Tes
- FileUtils API
eksliang
FileUtilsFileUtils API
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2217374 一、概述
这是一个Java操作文件的常用库,是Apache对java的IO包的封装,这里面有两个非常核心的类FilenameUtils跟FileUtils,其中FilenameUtils是对文件名操作的封装;FileUtils是文件封装,开发中对文件的操作,几乎都可以在这个框架里面找到。 非常的好用。
- 各种新兴技术
不懂事的小屁孩
技术
1:gradle Gradle 是以 Groovy 语言为基础,面向Java应用为主。基于DSL(领域特定语言)语法的自动化构建工具。
现在构建系统常用到maven工具,现在有更容易上手的gradle,
搭建java环境:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-gradle/
搭建android环境:
http://m
- tomcat6的https双向认证
酷的飞上天空
tomcat6
1.生成服务器端证书
keytool -genkey -keyalg RSA -dname "cn=localhost,ou=sango,o=none,l=china,st=beijing,c=cn" -alias server -keypass password -keystore server.jks -storepass password -validity 36
- 托管虚拟桌面市场势不可挡
蓝儿唯美
用户还需要冗余的数据中心,dinCloud的高级副总裁兼首席营销官Ali Din指出。该公司转售一个MSP可以让用户登录并管理和提供服务的用于DaaS的云自动化控制台,提供服务或者MSP也可以自己来控制。
在某些情况下,MSP会在dinCloud的云服务上进行服务分层,如监控和补丁管理。
MSP的利润空间将根据其参与的程度而有所不同,Din说。
“我们有一些合作伙伴负责将我们推荐给客户作为个
- spring学习——xml文件的配置
a-john
spring
在Spring的学习中,对于其xml文件的配置是必不可少的。在Spring的多种装配Bean的方式中,采用XML配置也是最常见的。以下是一个简单的XML配置文件:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.or
- HDU 4342 History repeat itself 模拟
aijuans
模拟
来源:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=4342
题意:首先让求第几个非平方数,然后求从1到该数之间的每个sqrt(i)的下取整的和。
思路:一个简单的模拟题目,但是由于数据范围大,需要用__int64。我们可以首先把平方数筛选出来,假如让求第n个非平方数的话,看n前面有多少个平方数,假设有x个,则第n个非平方数就是n+x。注意两种特殊情况,即
- java中最常用jar包的用途
asia007
java
java中最常用jar包的用途
jar包用途axis.jarSOAP引擎包commons-discovery-0.2.jar用来发现、查找和实现可插入式接口,提供一些一般类实例化、单件的生命周期管理的常用方法.jaxrpc.jarAxis运行所需要的组件包saaj.jar创建到端点的点到点连接的方法、创建并处理SOAP消息和附件的方法,以及接收和处理SOAP错误的方法. w
- ajax获取Struts框架中的json编码异常和Struts中的主控制器异常的解决办法
百合不是茶
jsjson编码返回异常
一:ajax获取自定义Struts框架中的json编码 出现以下 问题:
1,强制flush输出 json编码打印在首页
2, 不强制flush js会解析json 打印出来的是错误的jsp页面 却没有跳转到错误页面
3, ajax中的dataType的json 改为text 会
- JUnit使用的设计模式
bijian1013
java设计模式JUnit
JUnit源代码涉及使用了大量设计模式
1、模板方法模式(Template Method)
定义一个操作中的算法骨架,而将一些步骤延伸到子类中去,使得子类可以不改变一个算法的结构,即可重新定义该算法的某些特定步骤。这里需要复用的是算法的结构,也就是步骤,而步骤的实现可以在子类中完成。
 
- Linux常用命令(摘录)
sunjing
crondchkconfig
chkconfig --list 查看linux所有服务
chkconfig --add servicename 添加linux服务
netstat -apn | grep 8080 查看端口占用
env 查看所有环境变量
echo $JAVA_HOME 查看JAVA_HOME环境变量
安装编译器
yum install -y gcc
- 【Hadoop一】Hadoop伪集群环境搭建
bit1129
hadoop
结合网上多份文档,不断反复的修正hadoop启动和运行过程中出现的问题,终于把Hadoop2.5.2伪分布式安装起来,跑通了wordcount例子。Hadoop的安装复杂性的体现之一是,Hadoop的安装文档非常多,但是能一个文档走下来的少之又少,尤其是Hadoop不同版本的配置差异非常的大。Hadoop2.5.2于前两天发布,但是它的配置跟2.5.0,2.5.1没有分别。 &nb
- Anychart图表系列五之事件监听
白糖_
chart
创建图表事件监听非常简单:首先是通过addEventListener('监听类型',js监听方法)添加事件监听,然后在js监听方法中定义具体监听逻辑。
以钻取操作为例,当用户点击图表某一个point的时候弹出point的name和value,代码如下:
<script>
//创建AnyChart
var chart = new AnyChart();
//添加钻取操作&quo
- Web前端相关段子
braveCS
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Web标准:结构、样式和行为分离
使用语义化标签
0)标签的语义:使用有良好语义的标签,能够很好地实现自我解释,方便搜索引擎理解网页结构,抓取重要内容。去样式后也会根据浏览器的默认样式很好的组织网页内容,具有很好的可读性,从而实现对特殊终端的兼容。
1)div和span是没有语义的:只是分别用作块级元素和行内元素的区域分隔符。当页面内标签无法满足设计需求时,才会适当添加div
- 编程之美-24点游戏
bylijinnan
编程之美
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Random;
import java.util.Set;
public class PointGame {
/**编程之美
- 主页面子页面传值总结
chengxuyuancsdn
总结
1、showModalDialog
returnValue是javascript中html的window对象的属性,目的是返回窗口值,当用window.showModalDialog函数打开一个IE的模式窗口时,用于返回窗口的值
主界面
var sonValue=window.showModalDialog("son.jsp");
子界面
window.retu
- [网络与经济]互联网+的含义
comsci
互联网+
互联网+后面是一个人的名字 = 网络控制系统
互联网+你的名字 = 网络个人数据库
每日提示:如果人觉得不舒服,千万不要外出到处走动,就呆在床上,玩玩手游,更不能够去开车,现在交通状况不
- oracle 创建视图 with check option
daizj
视图vieworalce
我们来看下面的例子:
create or replace view testview
as
select empno,ename from emp where ename like ‘M%’
with check option;
这里我们创建了一个视图,并使用了with check option来限制了视图。 然后我们来看一下视图包含的结果:
select * from testv
- ToastPlugin插件在cordova3.3下使用
dibov
Cordova
自己开发的Todos应用,想实现“
再按一次返回键退出程序 ”的功能,采用网上的ToastPlugins插件,发现代码或文章基本都是老版本,运行问题比较多。折腾了好久才弄好。下面吧基于cordova3.3下的ToastPlugins相关代码共享。
ToastPlugin.java
package&nbs
- C语言22个系统函数
dcj3sjt126com
cfunction
C语言系统函数一、数学函数下列函数存放在math.h头文件中Double floor(double num) 求出不大于num的最大数。Double fmod(x, y) 求整数x/y的余数。Double frexp(num, exp); double num; int *exp; 将num分为数字部分(尾数)x和 以2位的指数部分n,即num=x*2n,指数n存放在exp指向的变量中,返回x。D
- 开发一个类的流程
dcj3sjt126com
开发
本人近日根据自己的开发经验总结了一个类的开发流程。这个流程适用于单独开发的构件,并不适用于对一个项目中的系统对象开发。开发出的类可以存入私人类库,供以后复用。
以下是开发流程:
1. 明确类的功能,抽象出类的大概结构
2. 初步设想类的接口
3. 类名设计(驼峰式命名)
4. 属性设置(权限设置)
判断某些变量是否有必要作为成员属
- java 并发
shuizhaosi888
java 并发
能够写出高伸缩性的并发是一门艺术
在JAVA SE5中新增了3个包
java.util.concurrent
java.util.concurrent.atomic
java.util.concurrent.locks
在java的内存模型中,类的实例字段、静态字段和构成数组的对象元素都会被多个线程所共享,局部变量与方法参数都是线程私有的,不会被共享。
- Spring Security(11)——匿名认证
234390216
Spring SecurityROLE_ANNOYMOUS匿名
匿名认证
目录
1.1 配置
1.2 AuthenticationTrustResolver
对于匿名访问的用户,Spring Security支持为其建立一个匿名的AnonymousAuthenticat
- NODEJS项目实践0.2[ express,ajax通信...]
逐行分析JS源代码
Ajaxnodejsexpress
一、前言
通过上节学习,我们已经 ubuntu系统搭建了一个可以访问的nodejs系统,并做了nginx转发。本节原要做web端服务 及 mongodb的存取,但写着写着,web端就
- 在Struts2 的Action中怎样获取表单提交上来的多个checkbox的值
lhbthanks
javahtmlstrutscheckbox
第一种方法:获取结果String类型
在 Action 中获得的是一个 String 型数据,每一个被选中的 checkbox 的 value 被拼接在一起,每个值之间以逗号隔开(,)。
所以在 Action 中定义一个跟 checkbox 的 name 同名的属性来接收这些被选中的 checkbox 的 value 即可。
以下是实现的代码:
前台 HTML 代码:
- 003.Kafka基本概念
nweiren
hadoopkafka
Kafka基本概念:Topic、Partition、Message、Producer、Broker、Consumer。 Topic: 消息源(Message)的分类。 Partition: Topic物理上的分组,一
- Linux环境下安装JDK
roadrunners
jdklinux
1、准备工作
创建JDK的安装目录:
mkdir -p /usr/java/
下载JDK,找到适合自己系统的JDK版本进行下载:
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html
把JDK安装包下载到/usr/java/目录,然后进行解压:
tar -zxvf jre-7
- Linux忘记root密码的解决思路
tomcat_oracle
linux
1:使用同版本的linux启动系统,chroot到忘记密码的根分区passwd改密码 2:grub启动菜单中加入init=/bin/bash进入系统,不过这时挂载的是只读分区。根据系统的分区情况进一步判断. 3: grub启动菜单中加入 single以单用户进入系统. 4:用以上方法mount到根分区把/etc/passwd中的root密码去除 例如: ro
- 跨浏览器 HTML5 postMessage 方法以及 message 事件模拟实现
xueyou
jsonpjquery框架UIhtml5
postMessage 是 HTML5 新方法,它可以实现跨域窗口之间通讯。到目前为止,只有 IE8+, Firefox 3, Opera 9, Chrome 3和 Safari 4 支持,而本篇文章主要讲述 postMessage 方法与 message 事件跨浏览器实现。postMessage 方法 JSONP 技术不一样,前者是前端擅长跨域文档数据即时通讯,后者擅长针对跨域服务端数据通讯,p