APM多旋翼参数

持续更新中

ABPS AB点模式

 ABPS_ENABLE,1
 ABPS_LINE_NUM,-1
 ABPS_SPRAYER_EN,1
 ABPS_WP_DELAY,1

ACRO Acro特技模式

 ACRO_RP_P,4.5
 ACRO_Y_EXPO,0
 ACRO_YAW_P,4.5
 ACRO 飞行优化参数
 ACRO_BAL_PITCH
 ACRO_BAL_ROLL
 ACRO_RP_EXPO
 ACRO_RP_P
 ACRO_THR_MID
 ACRO_TRAINER
 ACRO_Y_EXPO
 ACRO_YAW_P

AHRS 姿态

 AHRS_COMP_BETA
 AHRS_CUSTOM_PIT
 AHRS_CUSTOM_ROLL
 AHRS_CUSTOM_YAW
 AHRS_EKF_TYPE  这控制用于姿态和位置估计的 NavEKF 卡尔曼滤波器版本
 AHRS_GPS_GAIN
 AHRS_GPS_MINSATS
 AHRS_GPS_USE
 AHRS_ORIENTATION    机头方向
 AHRS_RP_P
 AHRS_TRIM_X
 AHRS_TRIM_Y
 AHRS_TRIM_Z
 AHRS_WIND_MAX
 AHRS_YAW_P

ANGLE_MAX

 在所有飞行模式下的最大倾斜角

ARMing

 ARMING_ACCTHRESH    加速度计误差阈值    0.25 至 3.0	米每平方秒
 ARMING_CHECK   要执行的 Arm 检查
 ARMING_RUDDER  使用方向舵启用/禁用布防
 ARMING_MIS_ITEMS    为了武装飞机而需要计划的任务项目的位掩码

ATC 扩展调参

 自稳
 ATC_ACCEL_P_MAX
 ATC_ACCEL_R_MAX
 ATC_ACCEL_Y_MAX
 ATC_ANG_LIM_TC
 ATC_ANG_PIT_P
 ATC_ANG_RLL_P
 ATC_ANG_YAW_P
 THR
 ATC_THR_MIX_MAN 手动飞行期间使用的油门与姿态控制优先级（较高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门）
 ATC_THR_MIX_MAX 主动飞行期间使用的油门与姿态控制优先级（较高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门）
 ATC_THR_MIX_MIN 着陆时使用的油门与姿态控制优先级（较高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门）
 roll
 ATC_RAT_RLL_P
 ATC_RAT_RLL_I
 ATC_RAT_RLL_D
 ATC_RAT_RLL_FF
 ATC_RAT_RLL_FILT
 ATC_RAT_RLL_IMAX
 ATC_RATE_R_MAX 最大角速度
 pith
 ATC_RAT_PIT_P
 ATC_RAT_PIT_I
 ATC_RAT_PIT_D
 ATC_RAT_PIT_FF
 ATC_RAT_PIT_FILT
 ATC_RAT_PIT_IMAX    俯仰轴速率控制器 I 获得最大值。 限制 I 增益将输出的最大电机输出
 ATC_RATE_P_MAX 俯仰轴最大角速度
 yew
 ATC_RAT_YAW_P
 ATC_RAT_YAW_I
 ATC_RAT_YAW_D
 ATC_RAT_YAW_FF
 ATC_RAT_YAW_FILT
 ATC_RAT_YAW_IMAX    速率控制器 I 获得最大值。 限制 I 增益将输出的最大电机输出
 ATC_RATE_Y_MAX 最大角速度
 ATC_ANGLE_BOOST
 ATC_INPUT_TC
 ATC_RATE_FF_ENAB
 ATC_SLEW_YAW

AVOID 没使用过

 AC_Avoid  避障 简单规避
 ANGLE_MAX 在非 GPS 飞行模式下避免最大倾斜角度0-4500°增量10  2000
 ALT_MIN   回避最低高度
 ACCEL_MAX 回避最大加速度 0-9m/s/s  默认3     1
 BACKUP_DZ 停止和远离障碍物之间的回避死区     防止进进退退   0-2m 默认0.1   1
 BACKUP_SPD     远离障碍物的最大速度     0-2m/s   默认0.75   0
 BEHAVE    回避行为  0滑动 1停止    1
 DIST_MAX  非 GPS 飞行模式下的最大避让距离    1-30m     5    在从_proximity得到的障碍物角度和距离作比较，小于DIST_MAX后将计算对象的最大横摇、俯仰值
 ENABLE    启用/禁用回避输入源 1
 MARGIN    GPS 模式下的避让距离     3

AUTO_OPTIONS

 自动模式选项   0	允许布防  1	允许起飞而不提高油门     2	忽略飞行员偏航

AUTOTUNE

 自动调参数

baro

 BARO_ALT_OFFSET,0
 BARO_EXT_BUS,-1
 BARO_FLTR_RNG,0
 BARO_GND_TEMP,0
 BARO_PRIMARY,0
 BARO_PROBE_EXT,0
 BARO1_DEVID,721186
 BARO1_GND_PRESS,97899.98
 BARO1_WCF_ENABLE,0
 BARO2_DEVID,0
 BARO2_GND_PRESS,0
 BARO2_WCF_ENABLE,0
 BARO3_DEVID,0
 BARO3_GND_PRESS,0   以帕斯卡为单位的校准地面压力
 BARO3_WCF_ENABLE,0

BAT 电池

 BATT_CRT_VOLT       触发关键电池故障保护的电池电压。 设置为 0 以禁用。 如果电池电压持续低于此电压并持续超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间段，则车辆将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。40临界电压
 BATT_CRT_MAH   触发关键电池故障保护的电池容量。 设置为 0 以禁用电池剩余故障保护。 如果电池容量低于此水平，车辆将执行 BATT__FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。40%临界容量
 BATT_LOW_MAH   触发低电池故障保护的电池容量。 设置为 0 以禁用电池剩余故障保护。 如果电池容量低于此水平，车辆将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。40%
 BATT_LOW_TIMER      5s 待测
 BATT_LOW_VOLT       触发低电池故障保护的电池电压。 设置为 0 以禁用。 如果电池电压持续低于此电压并持续超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间段，则车辆将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。40
 BATT_AMP_PERVLT     电流传感器上 1V 读数对应的安培数。 对于使用 3DR 电源块的 Pixhawk，这应该设置为 17。对于带有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，这应该设置为 17。
 BATT_AMP_OFFSET     电流传感器零电流时的电压偏移
 BATT_ARM_MAH        为飞机布防所需的剩余电池容量。 设置为 0 以允许以任何容量布防。 请注意，除了智能电池重新启动车辆将始终重置剩余容量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。个人认为应该设置为60%
 BATT_ARM_VOLT       布防飞机所需的电池电压水平。 设置为 0 以允许在任何电压下启动。
 BATT_CAPACITY       充满时的电池容量（mAh）
 FS_LOW_ACT     如果遇到电池电量不足的故障保护，车辆应该执行什么操作
 FS_CRT_ACT
 BATT_FS_VOLTSRC
 BATT_OPTIONS
 BATT_SERIAL_NUM
 BATT_VOLT_MULT 
 BATT_VOLT_PIN
 BATT_CURR_PIN
 BATT_MONITOR
 BATT_BUS

BCN

 信标设备提供位置高度信息
 BCN_ALT
 BCN_LATITUDE
 BCN_LONGITUDE
 BCN_ORIENT_YAW
 BCN_TYPE

BRD 板层配置

 BRD_IO_ENABLE  是否启用了IOMCU
 BRD_SAFETYENABLE    安全开关
 BRD_IMU_TARGTEMP
 BRD_PWM_COUNT
 BRD_RTC_TYPES
 BRD_SAFETY_MASK     控制未按下安全开关时哪些输出可以移动的位掩码
 BRD_SAFETYOPTION
 BRD_SBUS_OUT
 BRD_SD_SLOWDOWN
 BRD_SER1_RTSCTS
 BRD_SER2_RTSCTS
 BRD_SERIAL_NUM
 BRD_TYPE

CAN can通讯外设配置

 CAN_D1_PROTOCOL,1
 CAN_D1_UC_ESC_BM,0
 CAN_D1_UC_NODE,10
 CAN_D1_UC_SRV_BM,0
 CAN_D1_UC_SRV_RT,50
 CAN_LOGLEVEL,0
 CAN_P1_BITRATE,500000
 CAN_P1_DRIVER,1
 CAN_SLCAN_CPORT,0
 CAN_SLCAN_SDELAY,1
 CAN_SLCAN_SERNUM,-1
 CAN_SLCAN_TIMOUT,0

COMPASS 罗盘相关

DISARM_DELAY

 自动撤防前的延迟（以秒为单位）。 零值禁用自动撤防。

EAHRS_TYPE

 不理解   AHRS 设备类型  0:None 1:VectorNav 2:LORD 

EKF3

 SRC/123
 POSXY位置
 POSZ位置
 VELXY速度
 VELZ速度
 YAW航向
 EK3_SRC_OPTIONS
 MAG
 EK3_MAG_CAL,5  磁力计默认融合模式
 EK3_MAG_EF_LIM,50
 EK3_MAG_I_GATE,300
 EK3_MAG_M_NSE,0.05
 EK3_MAG_MASK
 EK3_MAGB_P_NSE,0.0001
 EK3_MAGE_P_NSE,0.001     距离信标测量 BCN
 EK3_BCN_DELAY,50
 EK3_BCN_I_GTE,500
 EK3_BCN_M_NSE,1
 EK3_DRAG_BCOEF_X,0
 EK3_DRAG_BCOEF_Y,0
 EK3_DRAG_M_NSE,0.5
 EK3_DRAG_MCOEF,0
 FLOW光流测量
 EK3_FLOW_DELAY,10
 EK3_FLOW_I_GATE,300
 EK3_FLOW_M_NSE,0.25
 EK3_FLOW_USE,1
 空速测量 EAS
 EK3_EAS_I_GATE,400
 EK3_EAS_M_NSE,1.4
 偏航估计器运行 GSF
 EK3_GPS_CHECK
 飞行前检查
 EK3_GSF_DELAY,1000
 EK3_GSF_RST_MAX,2
 EK3_GSF_RUN_MASK,3
 EK3_GSF_USE_MASK,3
 RNG防地
 EK3_RNG_I_GATE,500
 EK3_RNG_M_NSE,0.5
 EK3_RNG_USE_HGT,-1
 EK3_RNG_USE_SPD,2
 EK3_TERR_GRAD  最大地形坡度   指定在融合测距仪或光流以估计地形高度时假定的车辆下方地形的最大坡度

EK2

 EK2_ABIAS_P_NSE     加速度计偏置稳定
 NSE 噪声
 EK2_ACC_P_NSE
 EK2_EAS_M_NSE
 EK2_ALT_M_NSE
 EK2_GSCL_P_NSE
 EK2_FLOW_M_NSE,0.25
 GATE 门限值
 EK2_FLOW_I_GATE,300
 EK2_HGT_I_GATE
 EK2_EAS_I_GATE
 EK2_ALT_SOURCE      0	使用气压  1	使用测距仪     2	使用 GPS  3	使用范围信标
 距离信标测量 BCN
 EK2_BCN_DELAY,50
 EK2_BCN_I_GTE,500
 EK2_BCN_M_NSE,1
 EK2_CHECK_SCALE
 EK2_FLOW_DELAY,10
 EK2_FLOW_USE,1
 EK2_GPS_CHECK       GPS 飞行前检查
 EK2_GPS_TYPE
 EK2_GSF_DELAY,1000
 EK2_GSF_RST_MAX,2
 EK2_GSF_RUN_MASK,3
 EK2_GSF_USE_MASK
 EK2_HGT_DELAY,60    高度测量延迟
 EK2_HRT_FILT
 EK2_IMU_MASK
 EK2_MAG_CAL
 EK2_MAG_EF_LIM,50
 EK2_MAG_I_GATE,300
 EK2_MAG_M_NSE,0.05
 EK2_MAG_MASK
 EK2_MAGB_P_NSE
 EK2_MAGE_P_NSE
 EK2_MAX_FLOW
 EK2_NOAID_M_NSE
 EK2_OGN_HGT_MASK
 EK2_POS_I_GATE
 EK2_POSNE_M_NSE
 RNG防地
 EK2_RNG_I_GATE,500
 EK2_RNG_M_NSE,0.5
 EK2_RNG_USE_HGT,-1
 EK2_RNG_USE_SPD
 EK2_TAU_OUTPUT
 EK2_TERR_GRAD
 EK2_VEL_I_GATE
 EK2_VELD_M_NSE,0.5
 EK2_VELNE_M_NSE,0.3
 EK2_WIND_P_NSE,0.1
 EK2_WIND_PSCALE
 EK2_YAW_I_GATE,300
 EK2_YAW_M_NSE,0.5

ESC_CALIBRATION

 ESC 校准  控制 ArduCopter 是否会在下次重启时进入 ESC 校准。 请勿手动调整此参数。0: 正常启动, 1: 高油门时在 ESC Calibration 模式下启动, 2: 不考虑油门在 ESC Calibration 模式下启动, 3: 启动并自动校准 ESCs, 9: 已禁用

fence 围栏

 ENABLE
 TYPE 0:最大高度,1:圆,2:多边形,3:最小高度
 ACTION
 ALT_MAX   10 - 1000m     地理围栏触发前允许的最大高度
 ALT_MIN   -100 - 100m    地理围栏触发前允许的最低高度
 RADIUS    30 - 10000m    圆形围栏半径，当被破坏时会导致 RTL
 MARGIN    栅栏边距  自动驾驶仪应与栅栏保持距离以避免违规
 TOTAL     围栏多边形点总数    1 20
 RET_RALLY      如果车辆返回围栏返回点或集合点     0：围栏返回点，1：最近的集结点
 RET_ALT   栅栏返回高度   0 32767
 AUTOENABLE     0:自动启用关闭 1:起飞时自动启用 2:着陆时自动启用禁用 3:仅在武装时自动启用

FFT

 启用陀螺仪 FFT 分析仪     AP_GyroFFT     // 利用 HAL DSP 支持对陀螺仪样本执行 FFT 分析的库

FLIGHT_OPTIONS

 0	禁用推力损失检查    1	禁用偏航不平衡警告  2	在推力损失时释放夹持器
 FLTMODE 飞行模式设定
 FLTMODE_CH     用于飞行模式控制的 RC 通道
 FLTMODE1-6     飞行模式1-6

FORMAT_VERSION

 当对 eeprom 格式进行更改时，此值会增加

FRAME_CLASS

 控制多旋翼飞机组件的主框架类 

FRAME_TYPE

 Frame Type (+, X, V, etc)     控制多轴飞行器的电机混合。 不适用于 Tri 或传统直升机

FRSKY frsky协议无人机

 FRSKY_DNLINK_ID,27
 FRSKY_DNLINK1_ID,20
 FRSKY_DNLINK2_ID,7
 FRSKY_UPLINK_ID,13

FS_ 失控行为event

 FS_CRASH_CHECK 崩溃检查启用   代码使用  void Copter::crash_check()
 FS_EKF_ACTION  EKF 故障安全操作    控制调用 EKF 故障保护时将采取的操作     // 根据 fs_ekf_action 参数采取行动1:Land2:AltHold 3:Land even in Stabilize 
 FS_EKF_THRESH  EKF 故障安全方差阈值     允许设置最大可接受的罗盘和速度变化
 FS_GCS_ENABLE  GSCALAR(failsafe_gcs, "FS_GCS_ENABLE", FS_GCS_DISABLED),    地面站故障保护行为  failsafe_gcs_on_event（）
 FS_GCS_TIMEOUT 触发 GCS 故障安全之前超时     2-120秒
 FS_OPTIONS     控制当与地面站的连接丢失至少 5 秒时是否调用故障保护（以及采取什么措施）。请参阅 FS_OPTIONS 参数以了解其他操作，或在启用 GCS 故障保护时允许任务继续的情况
 FS_THR_ENABLE  油门故障保护允许您配置由油门输入通道上的设置激活的软件故障保护
 FS_THR_VALUE   通道 3 上的 PWM 电平（以微秒为单位），低于该电平会触发油门故障保护

GCS_PID_MASK 不使用

GEN_TYPE

 燃料电池   0	已禁用    1	IE 650w 800w 燃料电池    2	IE 2.4kW 燃料电池   3	瑞辰动力
 GND_EFFECT_COMP 地面效应补偿启用/禁用

GPS

 GPS_POS1_X     天线 X 位置偏移     车身框架中第一个 GPS 天线的 X 位置。 正 X 在原点的前方。 如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。
 GPS_POS1_Y
 GPS_POS2_Z     基站天线 X 位置偏移
 GPS_MB1_OFS_X：
 GPS_MB1_OFS_Y
 GPS_MB1_OFS_Z  目前仅适用于SBF GPS
 GPS_DRV_OPTIONS     驱动程序选项
 GPS_PRIMARY

GUID 引导模式

 GUID_OPTIONS   可用于更改引导模式行为的选项 4     
      0	允许从发射机布防
      2	忽略飞行员偏航
      3	SetAttitudeTarget 将推力解释为推力
      4	不要稳定 PositionXY
      5	不要稳定 VelocityXY
      6	用于定位目标的航路点导航
 GUID_TIMEOUT   引导模式超时 秒 3
 INITIAL_MODE	初始飞行模式

INS 传感器

 位置补偿
 INS_POS1_X
 INS_POS1_Y
 INS_POS1_Z
 温度校准
 INS_TCAL_OPTIONS,0
 INS_TCAL1_ENABLE,0
 INS_TCAL2_ENABLE,0
 INS_TCAL3_ENABLE,0
 INS_STILL_THRESH    检测我们是否在移动的静止阈值
 INS_USE,1 1 开启使用第一组    暂时归到校准参数不能再参数表里面的
 校准数值 123
 INS_GYROFFS_X,-0.006983795
 INS_GYROFFS_Y,0.01845628
 INS_GYROFFS_Z,-0.01159723     Z 轴的陀螺仪传感器偏移量。 这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的
 INS_GYR1_CALTEMP    第一个陀螺仪校准的温度
 INS_ACC2OFFS_X
 INS_ACC2SCAL_X
 INS_ACC_BODYFIX     用于修剪计算的车身固定加速度计
 INS_ENABLE_MASK     要启用的 IMU 的位掩码。它可用于阻止特定检测到的 IMU 的启动
 INS_GYR_CAL    执行自动陀螺仪校准时的控制    1	仅启动

LAND

 LAND_ALT_LOW,1000   着陆时车辆减速至 LAND_SPEED 的高度
 LAND_REPOSITION,1   重新定位
 LAND_SPEED,50  着陆最后阶段的下降速度（cm/s）
 LAND_SPEED_HIGH,0   着陆第一阶段的下降速度，单位为 cm/s。如果为零，则使用 WPNAV_SPEED_DN

LOG

 LOG_BACKEND_TYPE    0表示无，1表示文件，2表示数据闪存mavlink，3表示文件和数据闪存 
 LOG_BITMASK,33044190
 LOG_DISARMED,0
 LOG_FILE_BUFSIZE
 // @Description: File 和 Block 后端在写入块设备之前使用缓冲区来存储数据。 提高此值可能会减少 SD 卡日志记录中的“差距”。 根据可用内存，此缓冲区大小可能会减少。 PixHawk 至少需要 4 KB。 此处可用的最大值为 64 KB。80
 LOG_FILE_DSRMROT,0
 LOG_FILE_MB_FREE,500
 LOG_FILE_TIMEOUT,5
 LOG_MAV_BUFSIZE,8
 LOG_REPLAY     记录EKF

LOIT 定点

 SPEED     定义飞机在 loiter 模式下水平行进的最大速度（以 cm/s 为单位）     20 - 3500cm/s  增量 50   500
 ACC_MAX   较高的值会导致直升机更积极地纠正位置错误     100 - 981cm/s/s     增量 1默认500
 ANG_MAX   悬停最大飞行员要求的倾斜角。将 PSC_ANGLE_MAX/ANGLE_MAX 的 2/3 设置为零。最大车辆倾斜角仍受 PSC_ANGLE_MAX/ANGLE_MAX 限制
 BRK_ACCEL
 BRK_DELAY 根据制动时间间隔 确认是否计算制动加速度
 BRK_JERK  制动加速度调节

MASP M+模式

 MASP_ACC_MAX,500
 MASP_ENABLE,1
 MASP_SPEED_MAX,500
 MASP_SPRAYER_EN,1

MIS 任务数据

 MIS_OPTIONS    如果MIS_OPTIONS参数设置为1，则每次重新启动任务都会自动清除 
 MIS_RESTART    进入自动模式时控制任务的起点（从任务开始重新启动或从上一次命令运行重新开始） 
 MIS_TOTAL      地面站已加载的任务任务项目数。 请勿手动更改。 

MNT 安装 安装参数

 MNT_TYPE  安装类型（无，伺服或MAVLink） 
 MNT_DEFLT_MODE
 MNT_STAB_ROLL

MOT 电机

 MOT_BAT_CURR_MAX    限制最大油门的最大电流（0 =禁用） 
 MOT_BAT_CURR_TC     用于限制最大电流的时间常数 
 MOT_BAT_VOLT_MAX
 MOT_BAT_VOLT_MIN
 MOT_HOVER_LEARN     启用/禁用悬停油门自动学习 
 MOT_PWM_MAX    输出到电机的最大PWM值，0 =使用输入RC3_MAX 
 MOT_PWM_MIN
 MOT_PWM_TYPE
 MOT_SAFE_DISARM     撤防时禁用电机PWM输出 
 MOT_SPIN_ARM
 MOT_SPIN_MAX
 MOT_SPIN_MIN   电机旋转最小值 0.0:Low, 0.15:Default, 0.3:High0.3
 MOT_SPOOL_TIME      将电动机从零加速到最小油门的时间（以秒为单位）。 
 MOT_THST_EXPO  电机推力曲线指数（从线性的0到二阶曲线的1.0） 
 MOT_THST_HOVER      悬停所需的电机推力表示为0到1之间的数字 
 MOT_YAW_HEADROOM    偏航控制至少在此pwm范围内 

MSP_ MSP OSD 选项 不使用

NTF_ 指示

 NTF_BUZZ_ENABLE
 NTF_BUZZ_PIN
 NTF_DISPLAY_TYPE
 NTF_LED_BRIGHT
 NTF_LED_OVERRIDE
 NTF_LED_TYPES

OA AC_Avoidance

 BR   AP_OABendyRuler
      TYPE 1：水平搜索 2：垂直搜索 BendyRuler 将沿该参数定义的方向搜索畅通路径   1
      CONT_ANGLE     如果方位的变化超过这个角度，BendyRuler 将拒绝改变当前的方位 20-18     曾量5     默认75
      CONT_RATIO     将避免改变方位，除非先前距离障碍物（或围栏）的余量与当前计算的余量之比至少达到这么多 1.1-2     曾量0.1   默认1.5
      LOOKAHEAD 它是应该探测的车辆前方的距离  1-100m    默认15m   5    与定点的关系AC_Avoid::adjust_velocity
 DB   AP_OADatabase
      ALT_MIN   如果车辆离家的高度低于这个参数，在家周围3米半径内，OADatabase将拒绝障碍物。 设置 0 以禁用此功能。   0-4m      0
      // 检查这个障碍物是否因为离家附近海拔低而需要从 DB 拒绝   设置0 将忽略这个参数
      BEAM_WIDTH     水平波束方向识别物体的分辨率  5
      DIST_MAX  数据库中对象的最大距离。 设置为零以禁用限制  0-10m     默认0.01  8
      RADIUS_MIN     数据库中对象的最小半径   0-10m     默认0.01
      EXPIRE	     障碍物保留时间 0-127s    曾量10
      OUTPUT    仅发送 HIGH 重要性项目   1
      QUEUE_SIZE     OADatabase 队列最大点数。 这在输入缓冲区大小中。 更大意味着它可以处理更大的传入数据点突发以过滤到数据库中。 对cpu没有影响，只影响RAM。 对于更快的数据链路或生成大量数据的传感器，建议使用更大的尺寸。   80   SIZE   OADatabase 最大点数。 设置为 0 以禁用 OA 数据库。 更大意味着更多的点，但更多的 CPU 密集处理  100
 AP_OAPathPlanner
      MARGIN_MAX     物体回避将忽略距离车辆超过此米的物体    0.1-100m  默认5m  设定10m
      TYPE 0:Disabled 1:BendyRuler 2:Dijkstra 3:Dijkstra with BendyRuler 启用/禁用障碍物周围的路径规划    1-BendyRuler
      BendyRuler 避让算法，用于避开接近传感器检测到的多边形和圆形围栏和动态物体
      2-Dijkstra     Dijkstra多边形栅栏路径规划算法
      OPTIONS   用于在从避障状态恢复时控制车辆行为（即在前方道路畅通后关闭避障）1

OSD_TYPE 不使用

PHLD_BRAKE_ANGLE

 PosHold飞行模式在制动过程中的最大倾斜角（以度为单位

PHLD_BRAKE_RATE

 制动期间PosHold飞行模式的转速，以度/秒为单位 

PILOT_飞行员参数

 PILOT_ACCEL_Z       飞行员控制高度时使用的垂直加速度 
 PILOT_SPEED_DN      飞行员可能要求的最大垂直下降速度，单位为cm / s 
 PILOT_SPEED_UP      飞行员可能要求的最大垂直上升速度，单位为cm / s 
 PILOT_THR_BHV       包含各种油门杆选项的位掩码。 总计所需的选项的值。0：无1：从中杆反馈2：高油门取消着陆4：在探测到地面时撤防 
 PILOT_THR_FILT
 PILOT_TKOFF_ALT     飞行员起飞高度
 PILOT_TKOFF_DZ      与中杆的偏移量，触发该位置时发生中杆偏移 
 PLND_ENABLED  启用/禁用精密着陆

prx 避障

 PRX 接近传感器
 PRX_IGN_ANG1,0 忽略角度
 PRX_IGN_WID1,0 忽略角度的宽度
 PRX_IGN_GND    忽略车辆下方距地面 1 米以内的接近度数据。 这需要一个向下的测距仪0防止误判
 PRX_ORIENT,0   1：颠倒   倒立放置  0:Default
 PRX_TYPE,0     驱动类型
 PRX_YAW_CORR   接近传感器偏航校正  22
 PRX_LOG_RAW    如果应启用记录与传感器的未过滤（原始）距离，则将此参数设置为 11

PSC 位置控制

 _VELXY_ 水平速度控制器
 PSC_VELXY_P    速度（水平）P 增益。 将期望速度和实际速度之间的差异转换为目标加速度
 PSC_VELXY_I
 PSC_VELXY_D
 PSC_VELXY_D_FILT
 PSC_VELXY_FF
 PSC_VELXY_FILT
 PSC_VELXY_IMAX 水平速度控制器IMAX增益默认
 _VELZ_  垂直速度控制器
 PSC_VELZ_D
 PSC_VELZ_FF
 PSC_VELZ_FLTD
 PSC_VELZ_FLTE
 PSC_VELZ_I
 PSC_VELZ_IMAX
 PSC_VELZ_P
 _ACCZ_ 垂直加速度控制器
 PSC_ACCZ_D
 PSC_ACCZ_FF
 PSC_ACCZ_FLTD
 PSC_ACCZ_FLTE
 PSC_ACCZ_FLTT
 PSC_ACCZ_I
 PSC_ACCZ_IMAX
 PSC_ACCZ_P
 PSC_ACCZ_SMAX
 PSC_POSXY_P    将距离（在纬度方向）到目标位置的距离转换为所需的速度，然后将其传递给游荡纬度速率控制器
 PSC_POSZ_P     将所需高度和实际高度之间的差异转换为爬升或下降速率，然后传递给油门速率控制器
 PSC_TC_XY // @Description: 水平运动路径生成的时间常数，用于确定飞机改变加速度目标的速度
 PSC_TC_Z  // @Description: 垂直运动路径生成的时间常数，用于确定飞机改变加速度目标的速度
 PSC_ANGLE_MAX  自动驾驶仪可以请求的最大倾斜角。 设置为零以使用 ANGLE_MAX 参数值

RALLY

 RALLY_INCL_HOME     控制是否将Home包含为RTL的集结点（即安全的降落地点） 
 RALLY_LIMIT_KM 如果将其设置为0，则始终使用最接近的反弹点。 
 RALLY_TOTAL    当前加载的拉力积分数量 

RC 遥控器

 RCxx_OPTION    遥控器通道功能设定
 RC_OVERRIDE_TIME
 RC_SPEED  快速RC通道的速度（Hz） 
 radio_type
 RC1_DZ    修剪或底部周围的死区 
 RC1_MAX
 RC1_MIN
 RC1_REVERSED   反向通道输入。 正常操作时设置为0。 设置为1可反转该输入通道。 
 RC1_TRIM  RC调整（中性）PWM脉冲宽度。 通常，下限为1000，中性点为1500，上限为2000。 

RCMAP 遥控器通道重映射 使其切换飞手操作手型

 RCMAP_PITCH,2
 RCMAP_ROLL,1
 RCMAP_THROTTLE,3
 RCMAP_YAW,4

RELAY 控制的数字引脚 AUX

 RELAY_PIN
 RELAY_PIN2     可配置的功能
 -1：禁用13：APM2 A9引脚47：APM1继电器50：Pixhawk AUXOUT1 51：Pixhawk AUXOUT2 52：Pixhawk AUXOUT3 53：Pixhawk AUXOUT4 54：Pixhawk AUXOUT5 55：Pixhawk AUXOUT6 111：PX4 FMU继电器1 112：PX4 FIO Relay2 113：PX4 继电器1 114：PX4IO继电器2 115：PX4IO ACC1 116：PX4IO ACC2 

RNGFND 测距仪

 RNGFND_FILT    测距仪过滤器以平滑距离。 设置为零以禁用过滤
 RNGFND_ADDR    这将设置传感器的总线地址（如果适用）。 用于LightWare I2C传感器，以允许在不同地址上使用多个传感器。 值为0将禁用传感器。 
 RNGFND_FUNCTION
 RNGFND_GAIN    当在直升机下方感应到物体时，用于调整改变目标高度的速度 
 RNGFND_GNDCLEAR     此参数设置车辆在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值（以厘米为单位）
 RNGFND_MAX_CM  测距仪可以可靠读取的最大距离（以厘米为单位） 
 RNGFND_MIN_CM
 RNGFND_OFFSET
 RNGFND_ORIENT  测距仪的方向 
 RNGFND_PIN     位置补偿
 RNGFND1_POS_X
 RNGFND1_POS_Y
 RNGFND1_POS_Z

RPM 传感器

 RPM_TYPE
 RPM_SCALING
 RPM_PIN
 RPM_MIN_QUAL
 RPM_MAX
 RPM_MIN

RSSI 模拟输入

 RSSI_CHAN_HIGH
 RSSI_CHAN_LOW
 RSSI_CHANNEL   无线电接收机将在其中输出RSSI的频道号
 RSSI_PIN_HIGH
 RSSI_PIN_LOW
 RSSI_TYPE

RTL

 RTL_ALT
 RTL_SPEED
 RTL_LOIT_TIME  开始最终下降之前要在家中游荡的时间（以毫秒为单位） 

SCHED 开发选项

 SCHED_DEBUG,0  调度程序调试级别
 SCHED_LOOP_RATE,400 调度主循环速率
 SCHED_OPTIONS,0

SCR_ENABLE 启用脚本

serial 串口配置

SERVO 伺服输出控制

 SERVO_RATE     伺服输出速率可配置
 SERVO_SBUS_RATE
 SERVO1_FUNCTION     功能配置
 SERVO1_MAX
 SERVO1_MIN
 SERVO1_REVERSED     输出极性
 SERVO1_TRIM    修剪PWM脉冲宽度。 通常，下限为1000，中性点为1500，上限为2000。 
 SERVO1-16 对应PWM1-8 AUX1-8

SID_AXIS 系统标识轴

 mode_systemid.cpp

SIMPLE 简单飞行模式

spray喷洒

 SPRAY_ENABLE
 Spray_F_Cal
 Spray_F_COUNT
 SPRAY_FLAG
 Spray_MFlow_V
 Spray_Mu
 SPRAY_PEN_FLAG
 SPRAY_PID_KP
 SPRAY_PID_OUT0
 SPRAY_PID_TD
 SPRAY_PID_TI
 SPRAY_PUMP_FLAG
 SPRAY_PUMP_FLAG2
 SPRAY_PUMP_MIN Minimum pump speed expressed as a percentage
 SPRAY_PUMP_RATE     行驶时所需的泵速1m / s，以百分比表示 
 Spray_R_Dis
 SPRAY_SPEED_MIN     我们开始喷涂的最低速度 
 SPRAY_SPINNER
 Spray_Volume
 spray_volume_box    药箱的体积
 SPRAY_WP_S_MAX
 spray_wp_speed_max  设定喷洒时的最大导航速度
 SPRAY_WP_S_MIN
 spray_wp_speed_min

SR0 广播数据流

 SR0_ADSB
 SR0_EXT_STAT
 SR0_EXTRA1
 SR0_EXTRA2
 SR0_EXTRA3
 SR0_PARAMS
 SR0_POSITION
 SR0_RAW_CTRL
 SR0_RAW_SENS
 SR0_RC_CHAN

SRTL SmartRTL模式

 SRTL_ACCURACY,2     SmartRTL 精度
 SRTL_OPTIONS,0
 SRTL_POINTS,300     SmartRTL 路径上的最大点数

STAT 飞行时间统计

 STAT_BOOTCNT   单板启动次数 
 STAT_FLTTIME   总飞行时间（秒） 
 STAT_RESET     自复位以来（2016年1月1日（Unix epoch + 1451606400）以来的秒数（设置为0以重置统计信息） 
 STAT_RUNTIME   自动驾驶仪已运行的总时间 

SUPER_SIMPLE 超简飞行模式

SYSID

 SYSID_ENFORCE  这可控制是否接受来自非预期GCS系统ID的数据包 
 SYSID_MYGCS    允许限制无线电超控仅来自我的地面站 
 SYSID_THISMAV  允许为此车辆设置一个单独的MAVLink系统ID，以使其与同一网络上的其他车辆区分开 

TCAL_ENABLED 温度校准使能 0 已禁用 1 启用

 2	启用并学习
 TELEM_DELAY    遥测启动延迟   延迟无线电遥测以防止 Xbee 在通电时变砖的时间量（以秒为单位）

TERR地形数据

 TERRAIN_ENABLE 启用地形数据
 TERRAIN_FOLLOW
 TERRAIN_SPACING     地形网格点之间的距离（以米为单位

TELEM_DELAY

THR_DZ 油门死区 以 PWM 微秒为单位的中间油门上方和下方的死区。用于 AltHold、Loiter、PosHold 飞行模式

1 0 到 300 以微秒为单位的 PWM

TUNE 参数调试

 tuning.cpp
 TUNE,0
 TUNE_MAX,0
 TUNE_MIN,0

UAV 无人机物理参数

 UAV_D_AXLES
 uav_distance_axles  无人机轴距
 UAV_I_WEIGHT
 uav_idling_weight   无人机空载重量kg
 UAV_F_WEIGHT
 uav_full_weight     无人机空载重量kg
 UAV_FC_ID
 uav_fc_id
 UAV_FC_ID1
 uav_fc_id1
 UAV_FC_ID2
 uav_fc_id2
 UAV_MP_ID2     无人机飞控ID
 uav_mp_id2
 UAV_MP_ID1
 uav_mp_id1     无人机飞控ID

VISO_TYPE

 视觉里程计相机连接类型

VTX_ENABLE

 视频发送器是否启用

WP NAV 航点

 WP_NAVALT_MIN  这是可以开始导航的以米为单位的海拔高度。 这适用于自动起飞和自动着陆。 
 WP_YAW_BEHAVIOR     确定在任务和RTL期间自动驾驶仪如何控制偏航 
 WPNAV_ACCEL    定义任务期间使用的以cm / s / s为单位的水平加速度 
 WPNAV_ACCEL_Z  定义任务期间使用的以 cm/s/s 为单位的垂直加速度
 WPNAV_RADIUS   定义与航路点的距离，越过该距离表示 wp 已被击中。
 WPNAV_RFND_USE 这可控制将测距仪用于地形跟踪 
 WPNAV_SPEED    定义在WP任务期间飞机将尝试保持水平的速度（cm / s） 
 WPNAV_SPEED_DN 定义飞机在 WP 任务期间下降时将尝试保持的速度（以 cm/s 为单位）
 WPNAV_SPEED_UP 定义飞机在 WP 任务期间爬升时将尝试保持的速度（以 cm/s 为单位）

位置参数设置

 中心是螺旋桨叶运动中心坐标方向
 X : IMU 或重心前方的距离。正值朝向车辆的前部，负值朝向车辆的后部。
 Y ：到 IMU 或重心右侧的距离。正值朝向车辆右侧，负值朝向车辆左侧。
 Z ：低于IMU 或重心的距离。正值较低，负值较高。