2019-03-22 阅读白巧克力的move_base有感

  • 小技巧:在查看某个msg格式的时候,使用命令:
# 用move_base发布的twist信息做为样例
rosmsg show geometry_msgs/Twist
  • 机器人的坐标系:
    位置坐标是右手原则:如下图所示:


    两个轮子连接线是y轴
逆时针为正方向
  • 所以对于两轮机器人,只有x轴速度和旋转速度,因为机器人无法单纯沿着y轴运动
  • 输出的twist信息中:包括:xyz三个方向的线速度值和角速度值,对于我们求出两个轮子的分别转速,只需要知道x轴的线速度(两个轮子的平均速度)和z轴的角速度(旋转速度用于推到左右轮子的差速)

第二部分:

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