Allen的光影天地
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2019-03-22 阅读白巧克力的move_base有感

  • 小技巧：在查看某个msg格式的时候，使用命令：
# 用move_base发布的twist信息做为样例
rosmsg show geometry_msgs/Twist

  • 机器人的坐标系：
    位置坐标是右手原则：如下图所示：


    两个轮子连接线是y轴
逆时针为正方向
  • 所以对于两轮机器人，只有x轴速度和旋转速度，因为机器人无法单纯沿着y轴运动
  • 输出的twist信息中：包括：xyz三个方向的线速度值和角速度值，对于我们求出两个轮子的分别转速，只需要知道x轴的线速度（两个轮子的平均速度）和z轴的角速度（旋转速度用于推到左右轮子的差速）

第二部分：

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