纤鱼
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ROS入门:ROS里程计替代功能包

ROS里程计替代功能包

开发初期，如果底盘没有里程计可以通过以下两个功能包进行替代

rf2o_laser_odometry

wiki：http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry

laser_scan_matcher

wiki：http://wiki.ros.org/laser_scan_matcher

两个功能包都可以替代底盘里程计，但不建议实际使用，特征点少的场景效果可能会比较差

其区别在于：

laser_scan_matcher --- 直接提供tf变换（坐标变换），同时提供其他传感器融合订阅
rf2o_laser_odometry --- 提供的是里程计信息，转弯效果可能有漂移，可以修改代码加入imu进行角度融合

详情参见wiki！------

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