09.ROS入门学习 - 用 Python 写 Server 和 Client

本文主要参考来自于：

ROS官方wiki教程：

wiki索引页面

Writing a Simple Service and Client (Python)

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一、写一个Server Node

这里我们创建一个接收两个int数据返回一个int sum的Server ("AddTwoIntsServer") node。 要实验成功这一个章节必须把之前的章节中创建("AddTwoInts.srv")一并做了才可以。
这里看了一个ROS官方wiki的视频发现用的是vscode编辑的python的代码，这里试了下，效果巨好。不知道是不是我环境配置的原因，pycharm有时候不认很多import。导致提示也没有了。这里直接上vscode就没啥毛病了，提示的很好。

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def HandleAddTwoInts(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def AddTwoIntsServer():
    rospy.init_node("AddTwoIntsServer")
    # 下面声明了一个名为 "AddTwoInts" 的新的服务，其服务类型是"AddTwoInts"。对于所有的请求都将通过 HandleAddTwoInts 函数进行处理。
    s = rospy.Service("AddTwoInts", AddTwoInts, HandleAddTwoInts)
    print "ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    AddTwoIntsServer()

二、写一个 Client Node

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def AddTwoIntsClient(x, y):
    # 阻塞直到名为 “AddTwoInts” 的服务可用。
    rospy.wait_for_service("AddTwoInts")
    try:
        # 创建一个调用服务的句柄，之后的调用都可以直接使用resp1来。
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s" %e


def usage():
    return "%s [x y]" %sys.argv[0]

    
if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s" % (x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, AddTwoIntsClient(x,y))

三、编译和运行

# 记得使用下如下命令把script都添加执行权限：
$ chmod +x script/AddTwoIntsClient.py script/AddTwoIntsServer.py

# 在一个终端中运行
$ rosrun beginner_tutorials AddTwoIntsServer.py  

# 在另外一个终端中运行
$ rosrun beginner_tutorials AddTwoIntsClient.py 1 3

注意，楼主在这里爬过的坑：

1. 在 AddTwoClient.py 的编写过程中下面两句曾犯过同名的错误：

   # 正确如下：
   add_two_ints = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts)
           resp1 = add_two_ints(x, y)
   # 错误如下：
   AddTwoInts = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts)
           resp1 = AddTwoInts(x, y)
   

   原因就是这里不能和括号里面的AddTwoInts重名。