Matlab与ROS----栅格地图

一、二值栅格地图
0表示自由空间 false
1表示障碍物 true
simple.map

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如图：

bogMap = binaryOccupancyMap(double(simpleMap));
mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)
mapMsg
bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg);
show(bogMap2);