WSL+ROS

设置 ROS 安装源

  • 官方默认安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 清华的安装源(我使用的源)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

  • 更新 apt,apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具
sudo apt update
  • 安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型,如 Desktop-Full、Desktop、ROS-Base
# noetic 为 Ubuntu20.04 对应的 ROS 版本,根据版本号改名称!
# 18.04 对应 melodic,16.04 对应 kinetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 查看对应 Ubuntu 版本
lsb_release -a

:由于网络原因,导致连接超时,可能会安装失败,可以多次重复调用更新和安装命令,直至成功

  • 若要卸载,则运行下列命令
# Ubuntu 20.04
sudo apt remove ros-noetic-*

配置环境变量

# 以下为 Ubuntu20.04 版本,注意自己的版本
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

  • 安装构建依赖的相关工具
# 若为 melodic 版本则下面命令需要更改
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
  • 由于 raw.githubusercontent.com 被墙,程序无法下载相应的文件导致出现下面情况。

    在这里插入图片描述

    • 修改相关文件,文件中涉及的 URL 内容,如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 都替换成中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master 即可(具体参考文末链接)

      cd /usr/lib/python3/dist-packages/
      sudo vim ./rosdistro/__init__.py
      sudo vim ./rosdep2/gbpdistro_support.py
      sudo vim ./rosdep2/sources_list.py
      sudo vim ./rosdep2/rep3.py
      
    • 重新执行 sudo rosdep init 和 rosdep update

测试 ROS

  • 升级 WSL 到 WSLG:以管理员形式打开命令提示符,输入 wsl --update

WSL+ROS_第1张图片

  • 将 VS code 连接到 WSL,VS code 配置可以参考我之前的一篇文章
    • 需要插件:C/C++、Python、CMake Tools、ROS
  • 使用 VS code 打开终端,输入 roscore

WSL+ROS_第2张图片

  • 使用 VS code 再打开一个终端,输入 rosrun turtlesim turtlesim_node,此时会弹出界面

WSL+ROS_第3张图片

  • 在 WSL 中输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 来操控小乌龟

WSL+ROS_第4张图片

参考:安装 ROS

ROS 简易程序——cpp

  • 创建工作空间并初始化,可得到三个文件夹
mkdir -p ROS_demo/src  # 创建工作空间
cd ROS_demo            # 进入工作空间
catkin_make            # 调用 catkin_make 命令编译

WSL+ROS_第5张图片

  • 创建 ROS 包并添加依赖:下面将创建一个名为 test 的功能包,其依赖于 roscpp(C++)、rospy(python)、std_msgs
cd src
catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs

WSL+ROS_第6张图片

  • 编辑源文件:在上面 test 功能包中的 src 文件夹中添加 cpp 文件,以下代码输出 hello world!
// 包含 ros 的头文件
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    // 创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    // 控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}
  • 编辑配置文件:需要修改 test 功能包中的 CMakeLists.txt 文件,分别需要修改 add_executabletarget_link_libraries(hello_c.cpp 为上一步创建的源文件名称,hello_c 为映射后的名称)

WSL+ROS_第7张图片

  • 编译源文件:回到工作空间 ROS_demo 中,然后执行 catkin_make,如果前面配置没问题则会出现如下内容

WSL+ROS_第8张图片

  • 执行

    • 启动 roscore

WSL+ROS_第9张图片

  • 启动另一个终端进入工作空间并运行如下命令

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ROS 简易程序——python

  • 前提:已创建 ROS 工作空间(ROS_demo)和 ROS 功能包(test)
  • 进入 ROS 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ~/code/ROS_demo/src/test  # 路径根据自己而定
mkdir scripts                # 与 cpp 源文件存放目录同等级
#! /usr/bin/env python
####### python 文件内容 #######
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

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  • 为 python 文件添加可执行权限
chmod +x hello_p.py  # hello_p.py 为创建的文件名
  • 编辑 test 功能包中的 CMakeLists.txt 文件,这里只需要修改 catkin_install_python

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  • 编译并执行,与 cpp 版本一样,只不过使用 rosrun test hello_p.py(rosrun 功能包名 python文件名)

WSL+ROS_第13张图片

launch 文件

一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下。官方给出的优化策略是使用 launch 文件,可以一次性启动多个 ROS 节点

  • 在功能包(test)下新建一个 launch 文件夹
  • 在 launch 文件夹下创建 launch 文件
  • 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI_01"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key_01" />
launch>
  • 通过 source 命令刷新工作空间(ROS_demo)环境
source ./devel/setup.bash
  • 运行 launch 文件
# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch test start_turtle.launch
  • 运行结果

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